動的な市街地実環境を対象とした全方位視覚によるロボット誘導

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移動ロボットが未知環境を自律的に移動するためには、環境に対する自己位置の同定や未知物体との衝突回避を行う必要がある.視覚センサは,これらの行動を行う上で必要な外界情報を獲得する入力手段として有望視されている.特に画像中での見かけの動き情報(オプティカルフロー)は,動物体の発見,追跡,さらに衝突回避などの目的に適したものとして,利用されてきた.衝突回避の目的に対しては,密なフロー情報を少ない時間遅れで推定する必要があり、本研究では、新しいオプﾟティカルフロー推定手法として,x-t,y-t時空面を用いた濃度勾配に基づく推定方法を提案した.そして従来手法との比較の結果、少ない時間遅れで、同等またはよりよい精度で密なオプティカルフローを推定できることを確認した.