動的な市街地実環境を対象とした全方位視覚によるロボット誘導

使用全方位视觉为动态城市环境提供机器人引导

• 批准号: 09750501
• 负责人: 八木 康史
• 金额: $ 1.6万
• 依托单位: Osaka University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1997
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1997 至 1998
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-09750501/
• 关键词: オプティカル フロー; 濃度勾配法; 時空間画像; 動的実環境; 全方位視覚; ロボット誘導; スネ-クモデル; 輪郭線抽出; 移動物体検出; 衝突回避; 移動可能領域

移動ロボットが未知環境を自律的に移動するためには、環境に対する自己位置の同定や未知物体との衝突回避を行う必要がある.視覚センサは,これらの行動を行う上で必要な外界情報を獲得する入力手段として有望視されている.特に画像中での見かけの動き情報(オプティカルフロー)は,動物体の発見,追跡,さらに衝突回避などの目的に適したものとして,利用されてきた.衝突回避の目的に対しては,密なフロー情報を少ない時間遅れで推定する必要があり、本研究では、新しいオプﾟティカルフロー推定手法として,x-t,y-t時空面を用いた濃度勾配に基づく推定方法を提案した.そして従来手法との比較の結果、少ない時間遅れで、同等またはよりよい精度で密なオプティカルフローを推定できることを確認した.

Move to unknown environment, move to unknown environment. The necessary external information is obtained by means of input and is expected to be viewed. Special portrait of the movement of the information, animal body discovery, tracking, conflict avoidance, purpose, use of the information. The purpose of conflict avoidance is to estimate the amount of information needed. In this study, we propose a new method for estimating the amount of information needed in x-t,y-t space-time planes. The result of comparison of the method, the time, the accuracy and the accuracy of the method are confirmed.

项目成果

長井宏之: "動的な経路環境内での視覚誘導のための行動基準" 日本ロボット学会学術講演会. 3134. 963-964 (1997)

Hiroyuki Nagai：“动态路线环境中视觉引导的行为标准”日本机器人学会学术会议 3134. 963-964 (1997)。

崎山雅弘: "時空間画像からのオプティカルフロー生成" 第16回ロボット学会学術講演会予稿集. 2. 893-894 (1998)

Masahiro Sakiyama：“从时空图像生成光流”日本机器人学会第 16 届会议论文集 2. 893-894 (1998)。

長井宏之: "全方位観測情報の対称性評価による移動ロボットの経路誘導" システム制御情報学会講演会. ISCIE. 673-674 (1997)

Hiroyuki Nagai：“通过评估全向观测信息的对称性进行移动机器人的路线引导”，系统、控制和信息工程师协会会议，673-674（1997）。

長井宏之: "全方位視覚センサを用いたロボットの誘導における行動の表現" 情報処理学会講演論文集. 2. 3K-04 (1997)

Hiroyuki Nagai：“使用全向视觉传感器表示机器人引导中的行为”日本信息处理学会会议记录 2. 3K-04 (1997)。

長井宏之: "全方位観測情報の形状評価による移動ロボットの経路誘導" ロボティクスシンポジア. 151-156 (1997)

Hiroyuki Nagai：“基于全向观测信息的形状评估的移动机器人的路线引导”机器人研讨会151-156（1997）。