動的な環境を認識するための視覚・近接覚統合センサの研究

动态环境识别的视觉与接近集成传感器研究

• 批准号: 09750513
• 负责人: 山口 晃生
• 金额: $ 1.41万
• 依托单位: Kumamoto University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1997
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1997 至 1998
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-09750513/
• 关键词: 環境認識技術; 視覚計測; 超音波センサ; アレイセンサ; センサフュージョン; 知能化センサ; ロボットセンサ; 空間知覚センサ; 環境認識; 近接覚センサ

本研究は視覚センサと超音波近接覚センサとを融合した空間知覚センサと呼ぶべき新しい統合化センサシステムを提案し、単独の感覚だけでは実現が容易でない機能がセンサの統合化によってより簡単に実現可能であることを示すことを目的としている。3次元空間の定位において、視覚は画像面内での横方向と縦方向の2次元に関する定位能力は優れているが、奥行き方向の定位に関してはたとえ両眼視を利用した場合でも十分な性能を実現するのは容易ではない。逆に、超音波近接位置センサは、音波の伝搬時間が比較的容易に正確に測定できるため、奥行き方向の定位能力に優れている。そのため、両者を融合したシステムによる3次元空間定位の実現が期待されるが、従来の超音波位置センサでは縦横方向の定位についてはあまり考慮されていなかったため、視覚と融合させる場合には両センサでの測定結果が同一対象に対するものかどうかを判定することが困難という問題があった。本研究では、超音波位置センサにアレイ送波子を導入することで超音波センサによる縦横方向の位置計測を容易にし、視覚センサと融合する際に問題となる対象の特定および同一性の判定が容易に行えるシステムに関する研究を行った。平成9年度には主に直線配置の超音波アレイ送波子の特性について検討を行った。平成10年度は19素子2次元アレイ送波子を構成し、昨年度の横方向のみの走査から縦方向にも超音波ビームを走査できるようにシステムの拡張を行った。これにより超音波による位置同定を視覚センサで撮像した画像上での位置に正確に対応させて行うことができるようになり、画像中の特定対象の奥行きを含めた3次元位置が画像上にほぼ実時間で表示できるシステムを構成することができた。

In this study, we propose a new integrated system for ultrasonic proximity detection, which is easy to realize. The integrated system for ultrasonic proximity detection is easy to realize. The integrated system for ultrasonic proximity detection is easy to realize. 3-D space positioning, viewing and image plane horizontal direction, 2-D positioning ability is excellent, horizontal direction, viewing and image utilization situation is very easy to realize. The ultrasonic proximity position is relatively easy to detect, and the ultrasonic propagation time is relatively easy to determine. 3-D spatial positioning is expected to be realized when the ultrasonic position is located in the horizontal direction. It is difficult to determine the measurement result of the same object when the ultrasonic position is located in the horizontal direction. This study aims at facilitating the measurement of ultrasonic position in the transverse direction and the identification of images in the image fusion process. In 2009, the main line configuration of ultrasonic wave transmission characteristics was discussed. In 2010, the 19-element two-dimensional ultrasonic transmitter was formed, and in 2010, the transverse direction of the ultrasonic transmission was investigated. The position of the ultrasonic wave is the same as the position of the image. The position of the image is the correct position. The position of the image is the correct position. The position of the image is the same as the position of the image. The position of the image is the same as the position of the image. The position of the image is the same as the position of the image.

项目成果

T.Yamaguchi: "An Optical Flow Based Time-to-Collision Predictor" Proc.KAC'98,Pusan. 232-237 (1998)

T.Yamaguchi：“基于光流的碰撞时间预测器”Proc.KAC98，釜山。