自己学習型制御システムの不整地用ベースマシンへの適用に関する基礎的研究

自学习控制系统在崎岖地形基础机中应用的基础研究

• 批准号: 09760141
• 负责人: 岩岡 正博
• 金额: $ 1.15万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1997
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1997 至 1998
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-09760141/
• 关键词: 林業作業; 不整地用ベースマシン; 自己学習型制御システム; ニューラルネット; 土壌支持力; 半脚式機械; 動的シミュレーション; 個別要素法; 脚式機械

本研究の目的は,林業用ベースマシンに自己学習型制御方式を導入して,傾斜不整地における自律的安定性の確保するために必要な,基礎的知見を得ることにある。このために以下の検討を行った。1. 自己学習システムの検討自己学習型制御システムとして利用可能な,ファジィ,ニューラルネット,遺伝的アルゴリズム,カオスなどを比較検討した結果,実時間制御に必要な速度の面から,ニューラルネットが有利であることがわかった。また,現実の複雑な事象に対応するためには,学習のための教師信号としてファジー関数を利用することによって,学習回数を低減可能であることがわかった。2. 制御システムの構築とシミュレーションによる検討コンピュータシミュレーションを行うために,不整地上の移動に有利な半脚式機械の力学モデルを構築した。このモデルを用いて,まず歩行動作によって力が加わる土壌の反応について検討した。土壌を個別要素法を用いてモデル化した結果,歩行動作時の反力,掘削量,滑りについて精緻にシミュレートすることが可能となった。3. 不整地における車両の挙動の検討森林内における機械の移動が林地に与える影響と,その後の回復状況について検討した結果,歩行時の掘削は圧縮ではなく滑りであることが示唆された。また,森林内作業が残存木に与える影響について被害状況を調査した結果,残存木の傷は主に伐木造材作業において生じることが明らかになり,これを防ぐためには機械の大きさに合わせた十分な作業スペースを確保することが,オペレータの視界の確保にもつながり望ましいと考えられた。

は の purpose, this study use forestry ベ ー ス マ シ ン に own way learning suppression を import し て, tilt is not ploughing に お け る self-discipline stability の ensure す る た め に な, necessary basic knowledge を have る こ と に あ る. Youdaoplaceholder2 ために ために the following 検 検 ask for を line った. 1. Their learning シ ス テ ム の 検 for their learning suppression シ ス テ ム と し て may use な, フ ァ ジ ィ, ニ ュ ー ラ ル ネ ッ ト, but 伝 ア ル ゴ リ ズ ム, カ オ ス な ど を compare beg し 検 た as a result, the time system な royal に necessary speed be の surface か ら, ニ ュ ー ラ ル ネ ッ ト が favorable で あ る こ と が わ か っ た. ま た, now be の complex 雑 な things like に 応 seaborne す る た め に は, learning の た め の teacher signal と し て フ ァ ジ ー masato number を using す る こ と に よ っ て, learn several を low cut back may で あ る こ と が わ か っ た. 2. The system of imperial シ ス テ ム の build と シ ミ ュ レ ー シ ョ ン に よ る beg コ 検 ン ピ ュ ー タ シ ミ ュ レ ー シ ョ ン を line う た め に, not on the site preparation の mobile に favorable な half a foot type mechanical の mechanics モ デ ル を build し た. こ の モ デ ル を with い て, ま ず step action for に よ っ て が わ / る soil 壌 の anti 応 に つ い て beg し 検 た. Soil 壌 を を individual elements method with い て モ デ ル change し た as a result, the step action for の reaction, digging cutting quantity, slippery り に つ い て delicate に シ ミ ュ レ ー ト す る こ と が may と な っ た. 3. No ploughing に お け る car struck の 挙 dynamic の 検 for forest に お け る mechanical の mobile が woodland に え る affect と, そ の reply situation after の に つ い て beg し 検 た as a result, the step row is の dug cut は 圧 shrinkage で は な く slide り で あ る こ と が in stopping さ れ た. ま た, working within the forest が remaining wood に and え る influence に つ い て murdered を investigation し た as a result, the remaining wood の injury は main に timber cross-cutting に お い て raw じ る こ と が Ming ら か に な り, こ れ を anti ぐ た め に は mechanical の big き さ に close わ せ た very な homework ス ペ ー ス を ensure す る こ と が, オ ペ レ ー タ の horizon の ensure に も つ な が り Ask ま と と for えられた.

项目成果

有賀一広・岩岡正博・酒井秀夫・小林洋司: "林業用大型機械による作業跡地の経年変化" 森林利用学会誌. 12・2. 83-90 (1997)

有贺一宏、岩冈正宏、坂井秀夫、小林阳二：“大型林业机械作业地点的年龄相关变化”森林利用学会杂志 12・2（1997 年）。

有賀一広・岩岡正博他: "半脚式機械の脚先にかかる荷重の動力学的検討" 日本林学会大会講演要旨集. 109. 338-338 (1998)

Kazuhiro Ariga、Masahiro Iwaoka 等人：“半腿机器腿部负载的动态研究”日本林业学会会议记录 109. 338-338 (1998)。

岩岡正博他: "履帯式ハーベスタ,フォーワーダによる列状間伐が残存木に与える影響" 東京大学農学部演習林報告. 98. 151-160 (1997)

Masahiro Iwaoka 等人：“使用履带式收割机和转运机进行间伐对剩余树木的影响”东京大学农学院实验森林报告 98. 151-160 (1997)。

有賀一広・岩岡正博他: "林業用大型機械による作業跡地の経年変化" 森林利用学会誌. 12・2. 83-90 (1997)

有贺一宏、岩冈正宏等人：“大型林业机械使用场地的年龄相关变化”森林利用学会杂志 12・2（1997 年）。

有賀一広・岩岡正博他: "半脚式機械の脚先にかかる荷重の動力学的検討(I)-歩行方法と傾斜の影響" 日本林学会論文集. 109. 479-482 (1998)

Kazuhiro Ariga、Masahiro Iwaoka 等人：“半腿机器腿部负载的动态研究 (I) - 行走方法和倾斜度的影响” 日本林业学会汇刊 109. 479-482（ 1998）