Development of an Autonomous Forwarder System that Traverses Along the Strip Road Cutting Slope

昨年度は、学内の運営業務のエフォートが高まったため、相対的に研究エフォートの割合が低下してしまい、予定していた進捗とはならなかった。まず測距センサの動的性能試験に先立って、静的性能の確認試験を行った。超音波測距センサと測定面との相対距離を変えながら、測定面の法線とセンサからの入射波とのなす角度について、測距精度を確保できる最大角度を測定した結果、この最大角度は測距センサと測定面との間の相対距離の1次式で表されることがわかった。この結果を用いて、作業道の法面の角度を45°〜90°と想定して、フォワーダが作業道から逸脱すること無く走行するよう制御するために必要な測距精度を確保するためには、センサの取付高さは地上90 cm以下、センサの水平面からの俯角は20°〜30°となることがわかった。この成果については、投稿準備中である。また、走行試験に供試する小型車両の組立てを行い、試運転を行った。自律走行のための制御ソフトウェアの開発は、現在進行中である。進捗状況の遅れについては、今年度中に解消できる見込みである。

昨年度は、学内の運営業務のエフォートが高まったため、相対的に研究エフォートの割合が低下してしまい、予定していた進捗とはならなかった。まず測距センサの動的性能試験に先立って、静的性能の確認試験を行った。超音波測距センサと測定面との相対距離を変えながら、測定面の法線とセンサからの入射波とのなす角度について、測距精度を確保できる最大角度を測定した結果、この最大角度は測距センサと測定面との間の相対距離の1次式で表されることがわかった。この結果を用いて、作業道の法面の角度を45°〜90°と想定して、フォワーダが作業道から逸脱すること無く走行するよう制御するために必要な測距精度を確保するためには、センサの取付高さは地上90 cm以下、センサの水平面からの俯角は20°〜30°となることがわかった。この成果については、投稿準備中である。また、走行試験に供試する小型車両の組立てを行い、試運転を行った。自律走行のための制御ソフトウェアの開発は、現在進行中である。進捗状況の遅れについては、今年度中に解消できる見込みである。