情報通信ネットワークにおける伝送遅延時間を考慮した非線形系の遠隔制御

信息通信网络中考虑传输延迟时间的非线性系统远程控制

• 批准号: 11750188
• 负责人: 小口 俊樹
• 金额: $ 1.47万
• 依托单位: Tokyo Metropolitan University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1999
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1999 至 2000
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-11750188/
• 关键词: 非線形システム; むだ時間システム; 遠隔制御

本研究は,非同期通信などを用いたときに生ずる不規則変動する時変むだ時間を持つ非線形システムの制御系設計問題に対して,理論と実験により検討を行うものであり,より一般的なむだ時間非線形システムに対する制御系設計法の開発と対象を多関節マニピュレータの遠隔制御に特化した制御手法の研究を行うことを目的としている.本研究により本年度得られた成果は,以下のとおりである.(1)研究代表者が提案している状態むだ時間非線形システムの有限極配置法を中立型むだ時間非線形システムへの拡張を試み,あるクラスのシステムに対して拡張を行った.また,状態むだ時間非線形システムの有限極配置可能であるための条件の導出を行った.得られた結果は,あるクラスの状態むだ時間非線形システムの有限極配置法の条件を非線形システムに拡張したものであり,さらに有限次元非線形システムの厳密な線形化の条件を拡張したものになっており,これらの制御系の関係からも極めて合理的な結果となった.この結果は,現在国際会議に論文投稿中である.(2)不規則遅延時間を有する非線形システムの制御系設計として,非同期通信を用いた多関節平面マニピュレータの軌道追従制御問題を取り上げ,制御対象のδフラットネスという性質を用いた制御則の導出を行い,状態予測器,入出力バッファを併用した制御器を構成し,さらに入力データの冗長性を用いてパケット欠落や変動遅延に対して補償する時変むだ時間系に対する制御系構成法を提案した.本手法の有効性は,シミュレーションにおいて検証されたが,現在実機での検証を行っている.2年間を通じて得られた成果として,(1)むだ時間非線形システムの有限極配置法が理論的に整備された.(2)時変むだ時間非線形システムのための制御系の一設計法を提案した.また,パケット欠落などパケット通信特有の問題に対する補償法を含む制御系構成法を提案した.ことが挙げられる.

は, not in the same period communication な ど を with い た と き に raw ず る irregular - move す る - when む だ time を hold つ nonlinear シ ス テ ム の suppression system design problem に し seaborne て, theory と be 験 に よ り 検 line for を う も の で あ り, よ り general な む だ time nonlinear シ ス テ ム に す seaborne る suppression system design method の open 発 と like を much seaborne masato section マ ニ ピ ュ レ ー タ の far suppression に specialized し た の equestrian method study the line を う こ と を purpose と し て い る. This study に よ り this year have ら れ は た results, the following の と お り で あ る. (1) the research proposals represent が し て い る state む だ time nonlinear シ ス テ ム の finite pole configuration method を neutral む だ time nonlinear シ ス テ ム へ の company, zhang を み, あ る ク ラ ス の シ ス テ ム に し seaborne て line company, zhang を っ た. ま た, state む だ time nonlinear シ ス The テム テム finite configuration may であるため <s:1> condition <e:1> export the を line った. Have ら れ は た results, あ る ク ラ ス の state む だ time nonlinear シ ス テ ム の extremely limited configuration conditions of の を nonlinear シ ス テ ム に company, zhang し た も の で あ り, さ ら に finite dimensional nonlinear シ ス テ ム の 厳 dense な linear change の conditions を company, zhang し た も の に な っ て お り, こ れ ら の suppression is の masato is か ら も extremely め て reasonable な results と な っ た に は. こ の results, now international conference paper submitted in で あ る. (2) irregular 遅 delay between を have す る nonlinear シ ス テ ム の suppression system design と し て, not in the same period communication を with い た more masato section plane マ ニ ピ ュ レ ー タ の orbit after 従 suppression problems take on り げ を, suppression like の seaborne delta フ ラ ッ ト ネ ス と い う nature を with い た suppression is の export い を line , state to the sensor, the output バ ッ フ ァ を and し た system royal を constitute し and さ ら に デ into force ー タ の lengthy sex を with い て パ ケ ッ ト owe fall や - move 遅 delay に し seaborne て compensation す る - when む だ time に す seaborne る suppression of proposed method を し た. This technique の is sharper は, シ ミ ュ レ ー シ ョ ン に お い て 検 card さ れ た が, now be machine で の 検 line card を っ て い る. 2 years を tong じ て have ら れ た results と し て, (1) む だ time nonlinear シ ス テ ム の finite pole configuration method が theory of gearing up に さ れ た. (2) - む だ time nonlinear シ ス テ ム の た め の suppression is の design method を proposal し た. ま た, パ ケ ッ ト owe fall な ど パ ケ ッ ト communication の particular problems に す seaborne る compensation method を む containing を the imperial system constitute laws し た. こ と が 挙 げ ら れ る.

项目成果

T.Oguchi and A.Watanabe: "Finite Spectrum Assignment for Multivariable Retarded Nonlinear Systems"Proceedings CD of International Symposium of Mathematical Theory of Networks and Systems. (CD-ROM). (2000)

T.Oguchi 和 A.Watanabe：“多变量延迟非线性系统的有限谱分配”网络与系统数学理论国际研讨会论文集 CD。

T.Oguchi and A.Watanabe: "Finite Spectrum Assignment for Multivariable Retarded Nonlinear Systems"Proceedings of the 14^<th> International Symposium of Mathematical Theory of Networks and Systems. (Accepted). (2000)

T.Oguchi 和 A.Watanabe：“多变量延迟非线性系统的有限谱分配”第 14 届网络与系统数学理论国际研讨会论文集。

小口俊樹,渡辺敦,中溝高好: "状態むだ時間非線形システムの有限極配置"計測自動制御学会論文集. 367. 416-423 (2000)

Toshiki Oguchi、Atsushi Watanabe、Takayoshi Nakamizo：“状态死区时间非线性系统的有限极点放置”仪器与控制工程师协会会议记录 367. 416-423 (2000)。