テレ-マニピュレーションにおける作業スキルの伝達に関する研究

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人間が直接入れない空間、例えば、宇宙や海底、原子炉などといった極限作業環境、または最近の在宅リハビリテーション、在宅介護などの人間の生活空間、力や形状などスケール的に人間と整合しない環境、人間による直接な作業が複雑かつ困難な動的作業環境で望ましい作業を実現するために、テレ-マニピュレーションは極めて重要な技術である。本研究はテレ-マニピュレーション研究の原点に戻って、人間の巧みな作業スキルをいかに機械に伝え、高度な高速運動作業を実現するようにマスター・スレーブロボットを制御するかについて検討した。前年度における基礎研究調査、実験準備の基で、本年度は、テレ-マニピュレーションに関する更なる理論考察を行い、詳細な実験検証を行った。その結果、以下の成果を得た:1)双腕協調作業のテレ-マニピュレーション実験を行い、通信時間遅れが時変である場合の安定化制御設計と実験検証を行い、その研究成果を第18回日本ロボット学会学術講演会で発表し、大いに注目された。2)テレ-マニピュレーションシステムを人間・機械系として捉え、システム制御設計と人間の作業能力との関係を分析し、操作者の高度な臨場感を得るための多自由度視覚提示システムを作成し、良好な実験結果を得ることができた。この研究成果も第39回計測自動制御学会学術講演会及び計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会で発表した。今後は、本研究で得られた成果の実応用を期待している。