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テレ-マニピュレーションにおける作業スキルの伝達に関する研究

远程操作工作技能迁移研究

基本信息

批准号：
11750221
负责人：
羅志偉
金额：
$ 1.28万
依托单位：
Yamagata University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
2000
资助国家：
日本
起止时间：
2000 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

人間が直接入れない空間、例えば、宇宙や海底、原子炉などといった極限作業環境、または最近の在宅リハビリテーション、在宅介護などの人間の生活空間、力や形状などスケール的に人間と整合しない環境、人間による直接な作業が複雑かつ困難な動的作業環境で望ましい作業を実現するために、テレ-マニピュレーションは極めて重要な技術である。本研究はテレ-マニピュレーション研究の原点に戻って、人間の巧みな作業スキルをいかに機械に伝え、高度な高速運動作業を実現するようにマスター・スレーブロボットを制御するかについて検討した。前年度における基礎研究調査、実験準備の基で、本年度は、テレ-マニピュレーションに関する更なる理論考察を行い、詳細な実験検証を行った。その結果、以下の成果を得た:1)双腕協調作業のテレ-マニピュレーション実験を行い、通信時間遅れが時変である場合の安定化制御設計と実験検証を行い、その研究成果を第18回日本ロボット学会学術講演会で発表し、大いに注目された。2)テレ-マニピュレーションシステムを人間・機械系として捉え、システム制御設計と人間の作業能力との関係を分析し、操作者の高度な臨場感を得るための多自由度視覚提示システムを作成し、良好な実験結果を得ることができた。この研究成果も第39回計測自動制御学会学術講演会及び計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会で発表した。今後は、本研究で得られた成果の実応用を期待している。

Human direct access to space, e.g., universe, seabed, atomic furnace, extreme operating environment, recent in-house living space, in-house living space, force, shape, human integration environment, human direct access to complex, difficult operating environment, desired operation The most important thing is that This study focuses on the control of mechanical and high-speed motion in human beings. Basic research and preparation in previous years; theoretical investigation and detailed verification in this year The following results were obtained:1) Twin-arm coordinated operation, communication time, stability control design and implementation, and other research results were presented at the 18th Japanese Academy of Technology Lecture. 2) Multi-degree of freedom visual cues for human, mechanical systems and human performance analysis, operator's high sense of presence, and good results The results of this research were presented at the 39th Academic Lecture of the Institute of Measurement and Automation and the Academic Lecture of the Department of Measurement and Automation In the future, we hope that the results of this study will be applied.