石油パイプラインの異常検査を自動的に行う管内走行ロボットシステムの研究開発

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わが国では、産業発展の重要な基盤となる各種大型プラント、特に石油パイプラインの経年劣化が大きな問題となりつつあり、自然環境におけるこうしたパイプラインの異常を早期かつ効率的に検査できるロボット技術開発が急務となってきている。本研究では、こうした作業を行うロボット技術について、ロボット自身の移動動作機構、移動制御から、ロボットによるパイプの異常検査に関する既存技術を調査し、計算機シミュレーションを行いながら、管外飛行ロボットによる経路生成や管内走行型のロボットとの比較検討を行った。そして、管内走行型のロボットによるパイプラインの自動検査を行うための基本技術として、ロボットによる空間位置推定手法を提案し、ロボットに関する国際学術会議IEEE International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics (ICARM 2017)で発表されている。また、NMR（核磁気共鳴）を利用した検査方式について研究開発を行い、具体的には、ロボット検査システムにおけるセンシング部についてNMRを用いて計測するための回路について設計、試作され、また、その基本動作について実験的に確認した。この検査システムの基本動作機能については実験的に確認しているが、研究期間短縮のため、ロボットに実装してパイプラインにおける実応用実験までは至っていなかった。