直動脚機構を用いた3次元移動ロボットの開発

使用线性腿部机构的3D移动机器人的开发

• 批准号: 12750201
• 负责人: 水戸部 和久
• 金额: $ 1.34万
• 依托单位: Yamagata University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 2000
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2000 至 2001
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-12750201/
• 关键词: 4足歩行ロボット; 脚機構; 実時間制御; ゼロモーメント点; 直動関節; 脚ロボット; 機構; 制御; 歩行ロボット

本研究は,作業移動への応用に適する脚ロボットおよびその制御手法に関するものであり,その内容は以下のとおりである.簡便な機構により効率的な制御が可能な直動脚ロボットの開発を行った.本研究では,既に試作を行ってきた平面内で移動可能なロボットを3次元移動可能なものへと拡張した.開発を行ったロボットは以下の特徴を有する.・胴体部の姿勢が床面に対し常に水平に保たれるので,視覚やハンドを搭載することで作業移動ロボットへの応用に適する.・直動関節により胴体部分の可動域(作業範囲)が広くとれる.また,水平および鉛直方向への移動が分離しやすく制御が容易である.・重量の集中する胴体部の運動を床面に対する並行移動と見なせる.これにより,運動モデルを簡単化することが可能である.・ロボットが床面より受ける床反力を反力中心(ZMP)から胴体重心方向への力に集約して近似することが可能である.これにより,効率的で安定な歩行制御則(後述)を導出可能である.以上の特徴により,開発したロボットは実時間制御により外界環境の変化に適応しながらの柔軟な歩行生成が可能と考えられ,作業移動ロボットへの応用に適したものとなった.試作したロボットにより平面内での歩行,段差の乗り越え移動の実験を行い.その性能の確認を行った.

The purpose of this study is to use the method of controlling the operation. The contents of this study are as follows. It is possible to direct the operation of the control of the rate of discharging in the convenience institutions. The purpose of this study is to determine the possibility of three-dimensional movement in the plane. There is a special request for the following special information. In the carcass section, there is a normal level of protection on the surface of the carcass, and the carcass is used in the operation. The carcass part of the carcass can be operated in the range of operation. In the horizontal direction, it is easy to move the separation system in a straight direction. The weight is concentrated on the carcass part to move the bed press and move the engine. Please do not know what to do, and you may not be able to do so. The surface of the bed is affected by the center of reaction (ZMP), the direction of carcass center of gravity, the force set, the approximation, the possibility. As a result, the system of stability and stability (later) leads to a possible problem. The above special information is required to ensure that the external environment is changed, and that the operation may be implemented. Make sure that you do the following in the plane, and the more you move it, the more you move it. Check the performance to confirm that the line is good.

项目成果

水戸部, 益山, 柴田, 山野, 那須: "歩行ロボットの床圧・摩擦力に基づくZMP操作および角運動量制御への応用"日本ロボット学会誌. 20・5(未定). (2002)

Mitobe、Masuyama、Shibata、Yamano、Nasu：“基于行走机器人的地面压力和摩擦力的 ZMP 操作和角动量控制的应用”日本机器人学会杂志 20/5（待定）。