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非線形動力学的観点からの群知能ロボットシステムの構築

非线性动力学视角下群体智能机器人系统构建

基本信息

批准号：
12750399
负责人：
菅原研
金额：
$ 1.41万
依托单位：
The University of Electro-Communications
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
2000
资助国家：
日本
起止时间：
2000 至 2001
项目状态：
已结题

项目摘要

本年度の研究目標は、前年度に得られた2つの知見を融合し、より複雑な自律分散ロボットシステムの構築を目指し、1.律ロボット群によるコロニー形成(シミュレーション)2.自律ロボット群によるコロニー形成(実験)を行うものとした。この目標に対し得られた知見を以下に述べる。(1)収集場所が固定されている場合、その振る舞いを状態遷移図で表現し、その解がシミュレーション結果とたいへんよく合うことを見出した。このことはボトムアップアプローチにより解析的に群知能を理解していくという本研究のベースとしてたいへん重要な意味を持つものである。また、収集場所が複数ある場合でも同様の結果を導き出すことができた。(2)実験に関しては試作機を製作し、小規模ながら定性的な実験を行った。ただ、実験スペースなどの物理的な制約により、定量的な評価を行うまでには至っていない。この件については今後の継続課題として扱うものである。本年度は上記に加え、下記のような新しい試みも行った。(3)簡単な動力学特性に基づくロボット群によるフォーメーション形成に関する基礎的な研究。空間分解能の有限化、遮蔽効果などを考慮したロボット群に任意の群れ形態を与えるためのルール・アルゴリズムの確立を目指し、その基本的な研究を行った。(4)複数の作業を想定し、局所的な相互作用で大局的な比率調整を自動的に機能させるための基礎的な研究に着手した。この件についてはまだ基礎的な研究を行ったにすぎないため、今後より詳細な研究を進めていくものである。

The objectives of this year's study are to obtain information from previous years, to integrate knowledge, to reintegrate knowledge, to construct self-regulatory decentralized systems, to provide guidance, to establish self-regulatory decentralized systems, to establish self-regulatory decentralized systems, to establish self-regulatory decentralized systems, and to establish self-regulatory decentralized systems. The purpose of this article is to understand the following: (1)In the case of fixed location, state transition, and solution, state transition, and solution, state transition, and solution can be observed. This study focuses on the importance of understanding and understanding of group knowledge. The result of the same problem is that the number of places where the data is collected is equal to the number of places where the data is collected. (2)The test machine is manufactured on a small scale and is implemented qualitatively. Physical constraints, quantitative evaluations, and the like. This is the first time I've ever been to a school. This year, the top record is added, and the bottom record is added. (3)A fundamental study on the formation of the basic kinetic characteristics of the matrix Spatial decomposition of energy, shielding effect, consideration of arbitrary group morphology, and establishment of basic research (4)Multiple tasks are planned, the overall ratio of the interaction of the bureau is adjusted, and the basic research of the function is started. This is the case for basic research and future detailed research.