飛行船ロボットを用いた睡眠中のバイタルサインの無拘束・非接触計測

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1.小型飛行船を誘導するための顔位置推定法の提案飛行船型ロボットによる非接触、無拘束型のバイタルサインセンシング方式では,室内画像から推定された顔位置に飛行船を誘導する方式を想定している。このとき,就寝者、飛行船間距離による顔さいず変化や,飛行船の姿勢等による顔の回転に頑健な顔位置推定法が必要とされる。これまでの手法は前髪が眉部にかかっている場合には適用できないなど,いくつかの制約条件がある。そこで,両目の中点から外側回から放射状の周辺分布を特徴量として用い,顔の大きなスケール変化や,顔の回転に頑健な顔位置推定法が必要とされる。これまでの手法では前髪が眉部にかかっている場合には適用できないなど,いくつかの制約条件がある。そこで、両目の中点から外側に向かう放射状の周辺分布を特徴量として用い,顔の多きなスケール変化や,顔の回転に頑健な顔位置推定法を提案した。予備的実験の結果,周辺歩布の半径比で〜1程度の小さい顔画像の位置を推定できることが確認された。今後は,より多数の被験者による就寝状態での検証を重ね,本手法の有効性を実証する予定である。(日本人間工学第48回大会にて発表,2007年6月)2.小型飛行船の自律充電小型飛行船は機動性を確保するため自律的に3次元空間を移動する必要がある。動力源としてモータ及び電池を用いる場合,電池内に残存する電気量を自ら感知し,残存電気量が少なくなった場合には充電場所に自動的に移動することが求められる。さらに充電は無線方式によることが望ましい。本研究成果では,小型飛行船の上面にフィルム型太陽電池を貼り付け,残存電気量の低下を検知すると飛行船が自律的に照明器具の直下に移動し,その照明光のエネルギによって充電する方法を考案した。さらにその動作が可能であることを実証した。(一部を電気学会情報システム研究 IS-07-28にて発表,2007年9月)