Establishment of basic technology of biomimetic underwater vehicles and applications

仿生水下航行器基础技术建立及应用

• 批准号: 20246125
• 负责人: KATO Naomi
• 金额: $ 27.62万
• 依托单位: Osaka University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2008 至 2010
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-20246125/
• 关键词: 水陸両用; 遊泳; 歩行; 生物規範型; 外乱; 多機能性; 干潟; 環境計測; 生物規範型水中ロボット; 運動シミュレータ; 波浪中; 地盤; ヌマカメ; ウミカメ; マニピュレータ; 水陸両用ロボット; カメ模倣型ロボット; 歩行性能; 二次元個別要素法; 砂

Aiming at the automatic monitoring of environments along natural coastal areas and tidal flats, we designed and developed an amphibious robot equipped with fin actuators mimicking the locomotion of tortoises and sea turtles. We adopted the advantages of these 2 creatures in a robotic turtle, namely, the lift-based swimming mode that sea turtles use and the quadrupedal locomotion tortoises use. The swimming and walking performances of the robotic turtle were estimated by experiment and simulation. It has maneuverability in forward and backward motion, descending and ascending in the vertical direction, and turning at the same position using four fins. It also has a walking performance on water bed even in waves.

针对自然海岸和滩涂环境的自动监测，我们设计并研制了一种模拟陆龟和海龟运动的两栖机器人，该机器人装有鳍状驱动器。我们在机器龟中采用了这两种生物的优点，即海龟使用的基于升力的游泳方式和陆龟使用的四足运动方式。通过实验和仿真对机器龟的游泳和行走性能进行了评估。它具有前进和后退的机动性，垂直方向的升降机动性，以及使用四个鳍在同一位置转弯的机动性。即使在波浪中也能在水床上行走。

项目成果

エアロ アクア バイオメカニクス

空气动力学 水族生物力学

• 发表时间: 2010
• 作者: 加藤直三;他11名
• 通讯作者: 他11名

Motion Analysis of Sea Turtle with Prosthetic Flippers

海龟假肢运动分析

• 发表时间: 2010
• 期刊: Proc.ISOPE 2010
• 作者: Y.Isobe;N.Kato;H.Suzuk;H.Senga
• 通讯作者: H.Senga

水陸両棲生物の歩行と遊泳の運動メカニズム

两栖生物行走和游泳的运动机制

• 发表时间: 2010
• 期刊: バイオメカニズム学会誌
• 作者: 相澤栄次;津田武明;阪野伸大;今駒博信;大村直人;加藤直三
• 通讯作者: 加藤直三

ヒレ型アクチュエータを有する水陸両用ロボットの設計と開発

鳍式执行器两栖机器人的设计与开发

• 发表时间: 2010
• 期刊: 日本船舶海洋工学会講演会論文集 10号
• 作者: 河村嘉将;下谷純一;吉田英司;加藤直三;鈴木博善;千賀英敬
• 通讯作者: 千賀英敬

Development of an ROV with side-scan sonar in waves

波浪中侧扫声纳 ROV 的开发

• 发表时间: 2008
• 期刊: Proc. AMEC 2008
• 作者: K. Nakajima;N. Kato;S. Ueda
• 通讯作者: S. Ueda