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Tractor nonlinear dynamics for active safety

用于主动安全的拖拉机非线性动力学

基本信息

批准号：
22H00388
负责人：
酒井憲司
金额：
$ 27.46万
依托单位：
Tokyo University of Agriculture and Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
财政年份：
2022
资助国家：
日本
起止时间：
2022-04-01 至 2026-03-31
项目状态：
未结题

项目摘要

①６軸モーションプラットフォームを導入しCarSimDS/MatlabSimlink運動モデルとの接続を完了した．２軸簡易型モーションＤＳの開発に着手した。②トラクタの不安定性をリアルタイム評価のためのLyapuniv指数の妥当性について数値実験により確認し原著論文として公表した。③トラクタ―トレーラ系のジャックナイフ現象について、平面運動解析によって操安性に関して極配置など解析を行った．その結果，一般車両－トレーラ系とは大きく異なりより不安定であることが明らかとなった。④トラクタ非線形運動方程式を無次元化しその力学系としての詳細解析をデーリー大学との国際共同研究として着手した。⑤DF制御の有効性とサスペンショントラクタの効果についての数値実験に着手した。⑥トラクタ危険挙動再現実験施設において試作した無人RSトラクタによる共振ジャンプ実験を実施するとともに、CarSimによって仮想テストドライブとして再現できることを確認した。⑦教材開発に必要な項目探査のために現地調査を実施した。⑧約40万件の共済データに基づいて、農業用車両の物損事故の実損害額と，実損害額に対する農家の想定と実補償額との乖離を定量的に評価し，農業用車両の物損事故に関するリスクマップを作成した。⑧農研機構において収集公開されているトラクタ事故シナリオを再現したCarSimによるシミュレーションを行い、事故シナリオアーカイブの充実を継続して行った。⑨これまで作成してきた事故シナリオ動画を農研機構農業機械部門など研究分担者を通じ、安全研修教材としての提供を試行的におこなった。その結果、受講者からのフィードバックが得られ、従来想定していなかった凹路面に着目してトラクタ前転および後転シナリヲを構築することができ、今後事故シナリオアーカイブ作成のPDCAサイクルの可能性を確認できた。

The introduction of 6-axis motion control system into CarSimDS/MatlabSimlink motion control system was completed. The development of 2-axis simple motion control system was started. 2. The validity of Lyapuniv index is confirmed by the analysis of the instability of the original paper. 3. The analysis of plane motion, the analysis of operation safety and the analysis of pole configuration. As a result, the general vehicle is not stable. 4. Non-linear equations of motion without dimensionalization and detailed analysis of the mechanics system. 5. DF control has the effect of reducing the number of factors in the process of reducing the number of factors. For example, if you want to use the software, you can use the software. (7) The investigation of the necessary items for the development of teaching materials shall be carried out in situ. About 400,000 pieces of equipment, agricultural vehicle damage accident actual damage amount, actual damage amount to farmers, compensation amount and deviation of quantitative evaluation, agricultural vehicle damage accident related to the production of equipment. 8. The agricultural research organization collects and discloses the contents of the report, and the report is reproduced in the report. The agricultural machinery department of the agricultural research institute shall conduct research and provide safety training materials for trial use. As a result, the possibility of creating PDCA service was confirmed by the speaker's response to the question.