Tractor nonlinear dynamics for active safety

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①６軸モーションプラットフォームを導入しCarSimDS/MatlabSimlink運動モデルとの接続を完了した．２軸簡易型モーションＤＳの開発に着手した。②トラクタの不安定性をリアルタイム評価のためのLyapuniv指数の妥当性について数値実験により確認し原著論文として公表した。③トラクタ―トレーラ系のジャックナイフ現象について、平面運動解析によって操安性に関して極配置など解析を行った．その結果，一般車両－トレーラ系とは大きく異なりより不安定であることが明らかとなった。④トラクタ非線形運動方程式を無次元化しその力学系としての詳細解析をデーリー大学との国際共同研究として着手した。⑤DF制御の有効性とサスペンショントラクタの効果についての数値実験に着手した。⑥トラクタ危険挙動再現実験施設において試作した無人RSトラクタによる共振ジャンプ実験を実施するとともに、CarSimによって仮想テストドライブとして再現できることを確認した。⑦教材開発に必要な項目探査のために現地調査を実施した。⑧約40万件の共済データに基づいて、農業用車両の物損事故の実損害額と，実損害額に対する農家の想定と実補償額との乖離を定量的に評価し，農業用車両の物損事故に関するリスクマップを作成した。⑧農研機構において収集公開されているトラクタ事故シナリオを再現したCarSimによるシミュレーションを行い、事故シナリオアーカイブの充実を継続して行った。⑨これまで作成してきた事故シナリオ動画を農研機構農業機械部門など研究分担者を通じ、安全研修教材としての提供を試行的におこなった。その結果、受講者からのフィードバックが得られ、従来想定していなかった凹路面に着目してトラクタ前転および後転シナリヲを構築することができ、今後事故シナリオアーカイブ作成のPDCAサイクルの可能性を確認できた。