Human-like machine tactile sensation using recurrent temporal and spacial reduction
使用循环时间和空间缩减的类人机器触觉
基本信息
- 批准号:22H00542
- 负责人:
- 金额:$ 26.79万
- 依托单位:
- 依托单位国家:日本
- 项目类别:Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
- 财政年份:2022
- 资助国家:日本
- 起止时间:2022-04-01 至 2027-03-31
- 项目状态:未结题
- 来源:
- 关键词:
项目摘要
ヒトの触覚は、対象物に触れながら機械的刺激を知覚することでその物体の細やかな形状や表面状態を触り心地として検出できる。本研究では触覚受容器から「知覚」する信号処理機構と、触覚を「認識」するための認識処理機構の2段構成システムによって、ヒトのように高速多入力処理可能な触覚信号処理システムの実現を目指す。本研究室において開発された人工触覚受容器である MEMS 触覚センサは、ヒトの触覚受容器に相当する密度で分布させることが可能なサイズを実現している。一方、先行研究におけるセンサの読み出し回路は、典型的なホイートストンブリッジを使ったアナログ回路であるが、この構成では、回路規模や消費電力の観点から対応できる触覚受容器数に限りがあった。これを解決するために、本研究では MEMS 触覚センサの抵抗値変化をデジタルパルスの密度として出力し、タスクや状況に合わせて再構成可能なパルスベースの触覚情報処理システムの開発を目指した。ここでは、まず Field Programmable Gate Array(FPGA) 上にデジタルパルスを用いる Spike Perceptron を構成し、MEMS 触覚センサからの入力を専用ハードウェアによって処理する基本的な枠組みを提示した。また、ソフトウェア上で学習した Multi-Layer Perceptron(MLP) のパラメータを Spike Perceptron に適用することで、その動作を確認した。加えて、各Spike Perceptron が非同期的に動作する Asynchronous Spike Perceptron をFPGA 上に実装し、MLPに限らずリカレント構造をもつ Echo State Network(ESN) といったより複雑なモデルをハードウェア上に構成し、同様に動作を確認した。
The stimulation of the machine, the object, the object, the shape, the shape, the shape In this study, it is possible that the signal system of the container is affected, the second section of the mechanism is affected, and the high-speed multi-input force system may be detected. In our laboratory, the artificial contact of the container, the MEMS of the container, the temperature of the container, the density distribution of the container, the temperature of the container, the density of the container, the density On the one hand, it should be studied in advance that the operation of the circuit is affected by the number of containers in which the number of containers is limited. The purpose of this study is to determine whether the MEMS is sensitive to chemical treatment, and that the density is not affected. It is possible that it is possible to contact the target. On the Field Programmable Gate Array (FPGA), you need to use the Spike Perceptron to make the system, and the MEMS to contact you to make sure that the input force is changed and the basic configuration is prompted. Please tell me that you need to Multi-Layer Perceptron (MLP) your Spike Perceptron to confirm that you want to use the following actions. Add a copy, the actions of each Spike Perceptron are not the same as those on the Asynchronous Spike Perceptron FPGA, and the MLP limit does not allow you to make a copy of the Echo State Network (ESN) file.
项目成果
期刊论文数量(17)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
MEMS触覚センサを用いたスマートフォン向け背面インタフェースの開発
使用 MEMS 触觉传感器开发智能手机背面接口
- DOI:
- 发表时间:2023
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:三木 克人;船橋 佑;安藤 潤人;寒川 雅之;野間 春生
- 通讯作者:野間 春生
Tactile Sensor with Microcantilevers Embedded in Fluoroelastomer/PDMS for Physical and Chemical Resistance
具有嵌入氟橡胶/PDMS 中的微悬臂梁的触觉传感器,具有物理和化学耐受性
- DOI:10.1541/ieejsmas.142.91
- 发表时间:2022
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Takahashi Yuji;Takahashi Takumi;Abe Takashi;Noma Haruo;Sohgawa Masayuki
- 通讯作者:Sohgawa Masayuki
リザバーコンピューティングによる触覚情報に基づく紙めくり判別
基于触觉信息的水库计算翻纸判别
- DOI:
- 发表时间:2023
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:齋藤 竜也;君塚 紘喜;宇佐美 雄生;安藤 潤人;田中 啓文;野間 春生;坪倉 奏太,安藤 潤人,北野 勝則,野間 春生
- 通讯作者:坪倉 奏太,安藤 潤人,北野 勝則,野間 春生
FPGAを用いたMEMS触覚センサのためのパルス密度変換器の開発
使用 FPGA 开发用于 MEMS 触觉传感器的脉冲密度转换器
- DOI:
- 发表时间:2022
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:齋藤 竜也;青木雅典,安藤潤人,寒川雅之,秋田純一,野間春生
- 通讯作者:青木雅典,安藤潤人,寒川雅之,秋田純一,野間春生
人を目指す触覚センサの研究動向
针对人类的触觉传感器的研究趋势
- DOI:
- 发表时间:2022
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:齋藤 竜也;青木 雅典,安藤 潤人,寒川 雅之,秋田 純一,野間 春生;野間 春生
- 通讯作者:野間 春生
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- 作者:
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野間 春生的其他文献
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