Surface improvement ofsoft mechanisms by fabricating micro structures

通过制造微结构改善软机构的表面

• 批准号: 22246019
• 负责人: KOICHI SUZUMORI
• 金额: $ 30.12万
• 依托单位: Okayama University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
• 财政年份: 2010
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2010-04-01 至 2014-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-22246019/
• 关键词: ソフトロボット; 表面改質; マイクロマシン; アクチュエータ; 微細構; ソフトメカニズム; 機能性ゴム; 光回折; 吸着シート; ラバーデバイス; 微細構造

Fabricating micro structures ranging in size sub mm to several micro meters on soft mechanisms made of soft materials such as rubber realizes various functional physical properties. Focusing on this point we have made researches on giving functional surface improvements on soft mechanisms.(1) On optical properties: fabricating gratings with 1 to 2micron meter pitch enables grasping motion and stress of robots visually with color distribution images. (2) On hydrophilic/water-repellent properties: applying micro structures on the surface of micro robot fingers realizes very stable handling of micro parts. (3) On micro suction cups: integrated micro suction cups with various properties such as anisotropic sucking force and sucking on textured surfaces.

在橡胶等软材料制成的软机构上制造尺寸从亚毫米到几微米的微结构，实现了各种功能物理特性。针对这一点，我们对软机构的功能表面改进进行了研究。(1)光学性能方面：制作1～2微米间距的光栅，可以通过颜色分布图像直观地掌握机器人的运动和应力。 (2)在亲水/拒水特性上：在微型机器人手指表面应用微结构，实现了对微型零件的非常稳定的处理。 (3)在微型吸盘上：具有各向异性吸力、吸附纹理表面等多种特性的集成微型吸盘。

项目成果

マイクロラバー構造体による受動歩行-第4報:120脚受動歩行シートの開発-

使用微型橡胶结构的被动步行 - 第四次报告：120腿被动步行座椅的开发 -

• 发表时间: 2010
• 作者: 斉藤文孝;鈴森康一
• 通讯作者: 鈴森康一

マイクロラバー構造体による受動歩行-第5報:40μm・50脚受動歩行機構の試作-

使用微型橡胶结构的被动行走 - 第 5 次报告：40 μm/50 腿被动行走机构的原型 -

• 发表时间: 2010
• 作者: 森重佳久;斉藤文孝;鈴森康一;妹尾典久
• 通讯作者: 妹尾典久

岡山大学システム構成学研究室HP

冈山大学系统架构实验室HP

吸盤を用いた咬合音検出システムの開発と基礎実験

吸盘咬合声音检测系统开发及基础实验

• 发表时间: 2012
• 作者: 安武潔;垣内弘章;大参宏昌;脇元修一
• 通讯作者: 脇元修一

Beautiful Flexible Microactuator changing its structural color with variable pitch grating

• DOI: 10.1109/icra.2011.5979945
• 发表时间: 2011-05
• 期刊: 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation
• 作者: K. Suzumori;M. Mihara;S. Wakimoto