ロボット聴覚の実環境理解に向けた多面的展開

机器人听觉的多方面发展以了解真实环境

• 批准号: 24240035
• 负责人: 奥乃 博
• 金额: $ 13.48万
• 依托单位: Kyoto University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
• 财政年份: 2012
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2012 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-24240035/
• 关键词: ロボット聴覚; 音環境理解; AV-SLAM; 無人ヘリコプタ用音源定位; 聖徳太子ロボット; MUSIC音源定位; 音環境マップ; HARK

音は画像と比べ拡散性が強いので,ロボット聴覚による音環境理解は,画像だけでは捉えきれない環境でも理解できる一方,広域から得られる情報の活用方法が課題となる.本研究課題では,既開発のロボット聴覚を基に,実環境音環境理解が可能な安全安心のためのロボット聴覚技術の多面的展開を目的とする.具体的には,WP1:多様なマイクロフォンコンフィグレーションへの展開,HARK-16の性能向上や分散設置された複数のマイクロホンアレイの同期方法,WP2:室内から屋外への展開,室内での音響マップ作成から無人飛行機による空中からの音の取得と音源定位,WP3:音声から楽音・環境音を含めた音一般への展開,特にノンパラメトリックベイズ信号処理,音光変換による動物音響学,楽器演奏音からの楽器音実時間分離,環境音の擬音語認識,に取り組むことになっていた.研究開始から辞退までの2ヶ月間で,実験装置の準備と,無人ヘリコプタの使用の詳細化,無人ヘリコプタ搭載用のマルチチャネルAD装置の設計,特に,非同期分散マイクの処理を高性能化するための時間情報付き音響データ転送方式の設計を行った.また,HARK-Binauralの洗練化,移動音源を対象とした音源定位のベイズ手法の開発,ベイズ手法による突発音や反射音を抑制したMUSIC(Multiple Signal Classification)法の開発,音源の活動状況と音源分離とを同時に推定するノンパラメトリックベイズ手法によるIVA法の開発,楽器音の音モデルのゆらぎを許容する多重演奏曲の楽器音分離法の開発,バンドパスフィルタを用いたカエルホタルの高機能化などに取り組んだ.

Sound and image are more dispersed than sound and environment. The purpose of this study is to develop a multi-faceted approach to environmental sound and environmental understanding that is both safe and secure. Specifically,WP1: Multiple-phase development,HARK-16 performance upward and decentralized settings, synchronization method,WP2: Indoor and outdoor development, Indoor and outdoor sound generation, Aerial sound acquisition and sound source positioning,WP3: Sound generation, Ambient sound generation, General phase development, Special phase development, Signal processing, Sound conversion, Animal acoustics, Acoustic instrument sound generation, Time separation, Ambient sound generation, Selection and selection. 2 months after the start of the study, the preparation of the device, the detailed use of unmanned equipment, the design of unmanned equipment, especially the design of non-synchronous decentralized equipment processing, the high performance of time information payment and audio transmission mode. HARK-Binaural purification, mobile sound source image targeting, sound source positioning, acoustic detection, acoustic Development of (Multiple Signal Classification) Method, Activity Status of Sound Source, Separation of Sound Source and Simultaneous Estimation of Sound Source, Development of IVA Method, Development of Music Sound Separation Method of Multiple Performance Music, Development of Music Separation Method of Multiple Performance Music, and Simultaneous Estimation of Sound Source.

项目成果

混合音を聞き分けるセンシング技術

区分混合声音的传感技术

• 发表时间: 2012
• 期刊: 電子情報通信学会学会誌
• 作者: 奥乃博;中臺一博;水本武志
• 通讯作者: 水本武志