自動運転のための組込み情報通信技術の研究開発

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本研究では、自律走行する自動車における計算機システムの構成法と、各自律機能について研究を行う計画であった。この計画に従い、はじめにレーザー距離センサ、ジャイロ、オドメトリなどの情報を統合し、地図作成、位置認識、障害物発見、移動障害物追跡、経路計画、経路追従制御などの機能を実装した。これらの自律機能は、ロボット用ミドルウエアのROSを用いて相互に結合されており、その性能を測定し、新規の実装を開始するためのベンチマークの実験を行った。ベンチマーク実験および自律機能を確認するために、２５０ｍ角の駐車場にコーンで一周約６００メートルの凹状の走路を設置し、はじめに人間が運転することにより、得られた情報から、自動で走行する自律走行実験を行った。環境地図の作成と経路生成を行い、それを自動で辿りながら、歩行者や人間が運転する自動車を発見し、自動的に停止して通過を待ち、再度自動走行を行い、走路を直線で約20～30km/h で、曲線部は10～15km/h で自動で周回する実験を行った。これらの実験から、自律機能にも影響をおよぼす課題として、ROSにおける時刻精度が高くないこと、データ通信のレイテンシが大きく、またジッターも大きいことが確認され、これらの影響から、環境認識や車両制御に与える影響が大きいことが確認された。