自動運転のための組込み情報通信技術の研究開発

自动驾驶嵌入式信息通信技术研发

• 批准号: 26240006
• 负责人: 加賀美 聡
• 金额: $ 9.48万
• 依托单位: National Institute of Advanced Industrial Science and Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
• 财政年份: 2014
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2014-04-01 至 2015-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-26240006/
• 关键词: 自動走行車; 自律移動機能; 地図作成; 位置認識; 障害物発見・走路発見; 移動障害物発見と追跡

本研究では、自律走行する自動車における計算機システムの構成法と、各自律機能について研究を行う計画であった。この計画に従い、はじめにレーザー距離センサ、ジャイロ、オドメトリなどの情報を統合し、地図作成、位置認識、障害物発見、移動障害物追跡、経路計画、経路追従制御などの機能を実装した。これらの自律機能は、ロボット用ミドルウエアのROSを用いて相互に結合されており、その性能を測定し、新規の実装を開始するためのベンチマークの実験を行った。ベンチマーク実験および自律機能を確認するために、２５０ｍ角の駐車場にコーンで一周約６００メートルの凹状の走路を設置し、はじめに人間が運転することにより、得られた情報から、自動で走行する自律走行実験を行った。環境地図の作成と経路生成を行い、それを自動で辿りながら、歩行者や人間が運転する自動車を発見し、自動的に停止して通過を待ち、再度自動走行を行い、走路を直線で約20～30km/h で、曲線部は10～15km/h で自動で周回する実験を行った。これらの実験から、自律機能にも影響をおよぼす課題として、ROSにおける時刻精度が高くないこと、データ通信のレイテンシが大きく、またジッターも大きいことが確認され、これらの影響から、環境認識や車両制御に与える影響が大きいことが確認された。

This research is based on the structure of autonomous vehicles, computers, and autonomous functions, and the research and planning of autonomous vehicles.このplanに従い、はじめにレーザーDistanceセンサ、ジャイロ、オドメトリなどのinformationをintegrationし、地図Creation, location recognition, obstacle detection, moving obstacle tracking, road planning, road tracking and control functions and functions.これらのAutonomic functionは、ロボット用ミドルウエアのROSを Use いて Mutual combinationされておするためのベンチマークの実験を行った.ベンチマーク実験およびAUTOMATIC FUNCTION をconfirmationするために、250ｍangleのparking lotにコーンでapproximately 600メートルのconcave shapeの行をSETし, はじめに人间が行転することにより, GET られたINTELLIGENCE から, AUTOMATIC でWALK する AUTOMATIC WALK 実験を行った. The environment is created and the road is created, and the road is generated, and the automatic car is made, and the walking person is the human world, and it is transported by the automatic car.発见し, automatic に stop し て pass を wait ち, automatic walking again を line い, walk straight で About 20 ~ 30km/hで、The curve part is 10~15km/h and the automatic cycle is 10～15km/h. R OS's high time accuracy and high precision, and communication's high accuracy大きく、またジッターも大きいことがConfirmationされ、これらの Impactから、Environmental awareness や车両controlに and える Impact が大きいことがConfirmationされた.