Soft robot hand with texture recognition capability approaching that of humans by integrating polymer photoengineering and perceptual processing mechanisms

通过集成聚合物光工程和感知处理机制,具有接近人类纹理识别能力的软机器人手

基本信息

  • 批准号:
    22H01447
  • 负责人:
  • 金额:
    $ 11.15万
  • 依托单位:
  • 依托单位国家:
    日本
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
  • 财政年份:
    2022
  • 资助国家:
    日本
  • 起止时间:
    2022-04-01 至 2025-03-31
  • 项目状态:
    未结题

项目摘要

2022年度は,ソフトロボットハンドの開発と関連技術の確立に向けて,以下の2つの研究項目を行った.1つ目は,自己修復性を持つ柔軟なポリマー材料を光造形方式の3Dプリンタで造形し,ロボットハンドの作成を目指す技術開発の確立である.研究チームの代表者である石塚と分担者である佐々木がこの研究を担当した.まず,ポリマー材料を所望の形状に造形するための最適な造形条件を調査した.具体的には,露光時間や造形速度などの条件を調整し,造形物の形状や状態を確認した.加えて,材料の引っ張り強さや自己修復後の引っ張り強さを測定し,自己修復ポリマーの特性を包括的に明らかにした.さらには,緑色の顔料を混ぜることで造形精度を向上させることも発見した.これらの知見を活かし,自己修復ポリマーの光造形による空気圧アクチュエータを開発した.この成果は,SICE SI 2022で発表し,それを発展させて論文誌に投稿する予定である.自己修復ポリマーの研究に関しては,材料特性の調整や試作の面で製造元の企業と連携する体制を構築できた.2つ目は光造形技術の開発である.分担者のPunpongsanonと平木は、光造形方式のレジンに光によって色が変わるフォトクロミックインクを混ぜることで,光造形した物体の色を変化させることができる技術を確立した.この技術によって造形が可能であることを確認するとともに,基礎特性を調査した.現在,この技術を自己修復ポリマーに適用することも検討している.この成果は,SIGGRAPH ASIA 2022で公表した.
In 2022, ソフトロボットハ, ソフトロボットハ ド ド ド <s:1> developed と related technology <e:1> established に direction けて, and the following <s:1> 2 research projects を line った. 1 つ は, fix their sexual を hold つ soft な ポ リ マ の ー を light plastic material way 3 d プ リ ン タ で し, ロ ボ ッ ト ハ ン ド の made を refers す technology open 発 の establish で あ る. Research チ ー ム の representatives で あ る cairn と sharers で あ る zc 々 wood が こ の research を bear し た. Youdaoplaceholder0, ポリ ポリ を を material を desired shape of the <s:1> modeling するため the most suitable な modeling conditions を investigation た た Specific に, exposure time や, shaping speed な <s:1> <s:1> condition を adjustment た, shape <s:1> state of the shaped object や を confirmation た た. Add え て, material の っ zhang り strong さ や himself after repair の lead strong っ zhang り さ を し, oneself repair ポ リ マ ー の を including features に Ming ら か に し た. Youdaoplaceholder0 た, green <s:1> pigment を mixed with ぜる とで とで, shaping accuracy を upward させる と と さらに た. <s:1> れら <s:1> insight を live を タを, self-repair ポリ <s:1> <s:1> light modeling による air pressure ア チュエ チュエ タを タを develop た. <s:1> the results of である, SICE SI 2022で published で, それを published させて journal に submitted する approved である. Their repair ポ リ マ ー の research に masato し て は, material properties adjustment や try の の surface で enterprises manufacturing yuan の と す link-up を る system constructing で き た. 2. The development of optical modeling technology である. Sharers の Punpongsanon と flat wooden は way, light plastic の レ ジ ン に light に よ っ て color が - わ る フ ォ ト ク ロ ミ ッ ク イ ン ク を mixed ぜ る こ と で, light plastic し の color を た object - the さ せ る こ と が で き る technology を establish し た. <s:1> <s:1> technology によって modeling が may である とを とを confirmation するとと に に, basic characteristics を investigation た た. Now, the <s:1> <s:1> technology を self-fixes the ポリ に に に に that is applicable to the する と と 検 検 検 検 to the 検 て る る る. The た results, SIGGRAPH ASIA 2022で public table, た.

项目成果

期刊论文数量(4)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)

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石塚 裕己其他文献

摩擦力と振動刺激による複合触感呈示の基礎検討
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  • 通讯作者:
    大城 理

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ポリマー光造形と知覚処理機構を融合したヒトに迫る質感認識能力を有するソフトハンド
结合聚合物立体光刻技术和感官处理机制,具有接近人类纹理识别能力的柔软手。
  • 批准号:
    23K22718
  • 财政年份:
    2024
  • 资助金额:
    $ 11.15万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Scientific Research (B)

相似海外基金

多価水素結合を用いた堅牢な自己修復性材料の開発
利用多价氢键开发坚固的自修复材料
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