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High Power Smart Tendon-driven Mechanism by Using Carbon / CNT Fibers

采用碳/碳纳米管纤维的大功率智能腱驱动机构

基本信息

批准号：
22H03668
负责人：
遠藤玄
金额：
$ 11.07万
依托单位：
Tokyo Institute of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
财政年份：
2022
资助国家：
日本
起止时间：
2022-04-01 至 2025-03-31
项目状态：
未结题

项目摘要

炭素繊維ロープの基礎特性の把握では，４種類のロープを調達し破断強度と繰り返し曲げ試験を実施した．調達したロープは強度がカタログ値と大きく乖離するものもあり，想定通りの強度が得られていないものもある一方，１種類のロープはPBO繊維に比肩する破断強度であった．また繰り返し曲げに対しては6000回程度で破断に至ったことから，屈曲耐久性はかなり低いことが明らかになった．さらに張力計測の可能性を検討するため，ロープの抵抗値が張力によって変化するかを計測した．その結果，抵抗値変化は計測できるもののその値は100Nで1%程度でヒステリシスも生じることが明らかになった．炭素繊維ロープの適用先として，２種類の超長尺多関節アームの開発および解析を進めた．ワイヤ干渉駆動型超長尺多関節アームSuper Dragonに関しては，手先関節のコンプライアンス特性について解析と実験を行った．スラスタ駆動型軽量長尺多関節アーム飛龍-IIIでは，PBO繊維を用いた平行リンク機構の粘弾性を実験的に計測するとともに，動力学シミュレータ上で基本的動作が実現できることを確認した．

The characteristics of the carbon system are very important, and the results show that the strength of the system is as good as that of the control group. in order to determine the strength of the system, it is necessary to determine the strength of the system. The main results are as follows: (1) the tensile strength of the PBO is higher than that of the normal load. The strength of the load is reduced to 6000. The buckling endurance tests show that the fatigue strength is lower than that of the normal load, and the strength of the fatigue strength is higher than that of the normal load. In order to improve the performance of the environmental protection system, it is necessary to improve the performance of the environmental protection system. In this paper, the environmental protection system is used for the first time, and the analysis is carried out for a wide range of ultra-long multi-purpose equipment, such as carbon, carbon, carbon and carbon. In the first place, we need to know that the characteristics of the mechanical properties are not valid. The PBO machine uses the parallel machine to analyze the mechanical properties of the viscous machine, and the basic actions on the dynamical equipment to make sure that it is recognized.