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視覚情報から最適作用を生成するロボット・アームの汎用高精度制御システムの開発

开发可根据视觉信息生成最佳动作的机械臂通用高精度控制系统

基本信息

批准号：
04218220
负责人：
鈴木寿
金额：
$ 0.77万
依托单位：
Kyushu Institute of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
财政年份：
1992
资助国家：
日本
起止时间：
1992 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

1.平成4年度における本研究の主目的の一つは,ロボット・アームの局所軌道計画ユニットと該なる,連想能力をもつデータベースの自己組織化手法について検討することであった。不測の障害物に対する衝突回避能力を獲得するため,局所軌道の計画に際してはある種の予測作業が必要であり,データベースが管理される知識はある不確実性をもつものとなる。当初,このような知識の記述系としてファジー系が利用できると考えていたが,厳密により自動的に登録されてゆく知識が推論において自己予盾を引き起こすという問題のあることがわかった。そこで本研究者らは,諸研究事例を調査のうえ,独自に,相補則を満たすファジー論理系を新しく創案することとなった。これが本研究で得られた最大の収穫である。自己組織化データベース本ファジー系を組み込んだときの計算論的な性能の評価は,将来の課題として残る。2.第二の研究目的は,大局的軌道計画ユニットの該となる,ホイヘンスの原理に基づく再帰的軌道計画ユニットについて検討することであった。CMOSなどを用いて適切な並列回路を組めば,最短経路に比例するオーダーの計算時間で軌道計画を行なえる--ということが理論的に確かめられた。また並列回路を作らなくとも,経路の記述空間をn次元とするとき,最短経路のn乗のオーダーの計算時間で軌道計画を行えることも確かめられた。最短経路に依存する明確な計算時間の評価が与えられているような経路計画法は,これまでに提案されておらず,これが本研究で得られた第二の収穫である。3.その他,運動計画ユニットについて詳細検討を行なった。

1. The main purpose of this study in Heisei 4 is to investigate the problem of the ability to organize oneself. The ability to avoid conflicts due to unexpected hazards is necessary for the planning of local orbits, and the knowledge of how to manage them is not accurate. At the beginning, the description of knowledge is based on the use of knowledge, the secret of knowledge, the automatic registration of knowledge, the inference of self, the introduction of questions. The author of this paper investigated the case studies independently and complemented them by creating new cases. This study is the largest in the world. Self-organized design, construction, construction, 2. The second purpose of this study is to study the overall orbital planning process and the principles of the orbital planning process. CMOS is used to calculate the shortest path ratio of parallel loops. A parallel loop is described in n dimensions, and the shortest loop is calculated in n dimensions. The evaluation of the shortest path dependence time and the path planning method are discussed in this paper. 3. He, the movement plan, the detailed examination of the line.