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視覚情報から最適作用を生成するロボット・アームの汎用高精度制御システムの開発

視覚情報から最適作用を生成するロボット・アームの汎用高精度制御システムの開発
开发可根据视觉信息生成最佳动作的机械臂通用高精度控制系统
批准号：
04218220
负责人：
鈴木 寿
金额：
$0.77万
依托单位：
Kyushu Institute of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
财政年份：
1992
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
1992 至 --
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-04218220/
关键词：
ロボットアームデータベース自己組織化衝突回避ファジー論理系再帰的軌道計画最短経路並列回路

项目摘要

项目成果

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1.平成4年度における本研究の主目的の一つは,ロボット・アームの局所軌道計画ユニットと該なる,連想能力をもつデータベースの自己組織化手法について検討することであった。不測の障害物に対する衝突回避能力を獲得するため,局所軌道の計画に際してはある種の予測作業が必要であり,データベースが管理される知識はある不確実性をもつものとなる。当初,このような知識の記述系としてファジー系が利用できると考えていたが,厳密により自動的に登録されてゆく知識が推論において自己予盾を引き起こすという問題のあることがわかった。そこで本研究者らは,諸研究事例を調査のうえ,独自に,相補則を満たすファジー論理系を新しく創案することとなった。これが本研究で得られた最大の収穫である。自己組織化データベース本ファジー系を組み込んだときの計算論的な性能の評価は,将来の課題として残る。2.第二の研究目的は,大局的軌道計画ユニットの該となる,ホイヘンスの原理に基づく再帰的軌道計画ユニットについて検討することであった。CMOSなどを用いて適切な並列回路を組めば,最短経路に比例するオーダーの計算時間で軌道計画を行なえる--ということが理論的に確かめられた。また並列回路を作らなくとも,経路の記述空間をn次元とするとき,最短経路のn乗のオーダーの計算時間で軌道計画を行えることも確かめられた。最短経路に依存する明確な計算時間の評価が与えられているような経路計画法は,これまでに提案されておらず,これが本研究で得られた第二の収穫である。3.その他,運動計画ユニットについて詳細検討を行なった。
期刊论文(8)
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科研奖励(0)
会议论文
Hisashi Suzuki: "Arithmatic Code-like Variable-to Variable Length Data Compression Code with a Fidelity Criterion for Binary IID Sources" Proceedings of the IEEE 1993 International Symposium on Information Theory. (1993)
Hisashi Suzuki：“具有二进制 IID 源保真度标准的类似算术代码的可变长度数据压缩代码”IEEE 1993 年国际信息论研讨会论文集。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
Hisashi Suzuki: "Batch Comstruction Algorithm of Perfectly Balanced Trees for Solving Quickly the Nearest Point Problem" Proceedings of the 1992 International Symposium on Information Theory Its Applications. 3. 1072-1077 (1992)
Hisashi Suzuki：“用于快速解决最近点问题的完美平衡树的批量构建算法”1992年信息论及其应用国际研讨会论文集。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
Hisashi Suzuki: "Arithmetic Code-Like Variable-to-Variable Length Source Code with a Fidelity Criterion for Binary IID Sources" The Transactions of the Institute of Electronics,Information and Communication Engineers,Fundamentals. E75-A(9). 1148-1158 (199
Hisashi Suzuki：“具有二进制 IID 源保真度标准的类似算术代码的可变长度源代码”电子、信息和通信工程师学会会刊、基础知识。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
Hisashi Suzuki: "Proposal of a Boolean Fuzzy Logic System Guaranteed a Logical Consistency" Proceedings of the Second International Conference on Fuzzy Systems. (1993)
Hisashi Suzuki：“布尔模糊逻辑系统的提议保证了逻辑一致性”第二届国际模糊系统会议论文集。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
視覚情報から最適動作を生成するロボット・ア-ムの汎用高精度制御システムの開発
  • 批准号：
    03234205
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
  • 资助金额：
    $1.22万
  • 财政年份：
    1991
  • 负责人：
    鈴木 寿
  • 依托单位：
    Kyushu Institute of Technology
不飽和粘土のサクション効果に関する実験的研究
  • 批准号：
    03750419
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
  • 资助金额：
    $0.51万
  • 财政年份：
    1991
  • 负责人：
    鈴木 寿
  • 依托单位：
    The University of Tokushima
動的環境において移動物体の軌道を実時間で計画するシステムの開発
  • 批准号：
    03780022
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
  • 资助金额：
    $0.58万
  • 财政年份：
    1991
  • 负责人：
    鈴木 寿
  • 依托单位：
    Kyushu Institute of Technology
視覚情報から最適動作を生成するロボット・ア-ムの汎用高精度制御システムの開発
  • 批准号：
    02248204
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
  • 资助金额：
    $0.96万
  • 财政年份：
    1990
  • 负责人：
    鈴木 寿
  • 依托单位：
    The University of Tokyo
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