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視覚情報から最適動作を生成するロボット・ア-ムの汎用高精度制御システムの開発

开发用于机械臂的通用高精度控制系统，可根据视觉信息生成最佳运动

基本信息

批准号：
02248204
负责人：
鈴木寿
金额：
$ 0.96万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
财政年份：
1990
资助国家：
日本
起止时间：
1990 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

研究代表者は、カメラから入力した実画像を、生体の一次視覚処理を真似た側抑制効果を持つ数段階の時空間フィルタ-に通し、水平線や垂直線のみを抽出した画像、および時間局所的な変化のみを抽出した画像に分解する方法ーーを研究した。また本年度の研究実施計画において、研究代表者は、過去に入力された実画像に対する特徴画像の記憶デ-タを参照することによって、現時点の特徴画像からア-ムの位置と姿勢を同定するプログラムーーを作成する予定であった。具体的には、特徴画像と位置・姿勢との対応関係を記憶するため、当研究代表者らが提案しているデ-タベ-スの自己組織化手法を利用する予定であった。しかし実験の結果、精密な位置・姿勢同定ができる程度の大規模なデ-タベ-スを構築すると、デ-タの検索時間の分散が極めて大きくなり実用上否定的な結論が得られた。そこで、デ-タ検索時間の分散を漸近的に小さくするようなデ-タベ-スの自己組織化手法を新たに開発し、その性能を理論的に調べた。この手法を実際に位置・姿勢の同定に使う段階までは至っていない。一方、研究分担者は、ある過去の時点から現時点までに生成された特徴画像の時系列に基づいてア-ム周辺の環境が将来どのように変化するかを予測する方法ーーを研究した。現在の計算機ハ-ドウエアのレベルでは時空間上の計算を実時間で実行できないので、障害物は常時変形しないこと、および、障害物の移動の加速度が一定であることを想定し、環境の変化を狭域に予測することとした。

Research representatives are studying methods for extracting and decomposing images in several stages of time-space communication, horizontal and vertical lines, and for analyzing images in different stages of time. This year's research implementation plan, the research representative, the past input image, the memory image, the current point feature image, the position and posture, the predetermined time. Specific features, images, and positions are stored in memory, and when the research representative proposes a method of organizing himself, the method is predetermined. The results of the investigation, the accuracy of the position and posture, the degree of large-scale construction, the dispersion of the search time, and the use of negative conclusions were obtained. The dispersion of time and space is gradually reduced, and the organization method of space and space is newly developed, and the performance of space and space is theoretically adjusted. The position and posture of this maneuver are determined at the same time, so that the stage is reversed to the middle. A method for predicting the future of the environment is studied. The computer now calculates time and space, and the obstacle changes in time and space, and the acceleration of the obstacle's movement is constant. The environment changes in a narrow range.