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人間によるロボットへの作業教示法と知識ベース構成法に関する研究

研究人类如何教机器人工作以及如何构建知识库

基本信息

批准号：
07245107
负责人：
荒牧重登
金额：
$ 2.3万
依托单位：
Fukuoka University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
财政年份：
1995
资助国家：
日本
起止时间：
1995 至无数据
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-07245107/
关键词：
作業スキル知識表現ロボット言語状態遷移オートマトン

项目摘要

本年度は、ロボット作業の表現法や作業スキルの実現法の提案及び人間がこの表現法を使って命令を与えるための概念設計等を行なった。まず作業(組立作業など)を初期状態から目標状態への状態遷移として表現する。その際組立作業などを行う対象の状態空間を対象物の状態とセンサの状態などからなる定性的なランドマークにより抽象化する。このランドマークをロボットの動作、制御モードの切替を行う境界として利用する。そして現在の状態と入力により動作を決定し目標状態へ導く。これらを有限状態オートマトン(FSA)の概念を使って完式化した。さらにロボット動作をタスクレベル、スキルレベル、制御スキルレベル、制御プリミティブレベルの4つに分類表現する。制御プリミティブレベルはセンサの状態に基づく状態遷移の定義部分、制御スキルレベルは制御系の目標値を設定し、位置制御や力制御などの制御モードの設定部分である。また、スキルレベルは制御スキルレベルの連接や直積をとり作業の初期状態や終了状態を考慮し、作業に必要な基本動作の定義部分、タスクレベルはスキルレベルの連接をとることでロボットに与える作業手順の定義部分である。これらの表現法を使って、クリック感のある作業の記述表現実験を行なった。この表現法を使って作業命令を与えるための知識表現言語の概念設計を行なった。すなわち、各表現レベルをプロセスと見なしてリダクションルールで記述しておき、メッセージによって通信を行なうプロセスがルールにしたがって複数のプロセスにリダクションされていくプロセスリダクションの考え方を使う。この方法で簡単なFSAの記述実験を行なった。今後、本システムと実際のロボットとの接続作業を行なう計画である。

This year, the performance method of the work, the proposal of the implementation method of the work, and the performance method of the work, the command and the conceptual design of the work, etc. The initial state, target state, state transition and performance of an operation (set up operation) The state of the object is abstracted from the state of the object The movement and control of the switch between the switch and the switch are utilized. The current state and the input force determine the target state. The concept of finite state The four categories of presentation are: motion, motion, control, motion, motion, motion. The definition part of the basic state transition of the control system, the setting part of the target value of the control system, the setting part of the position control system, the force control system and the reverse control system are included. The initial and final states of the operation are considered. The definition of the basic operation is required. The connection between the operation and the sequence is defined. The performance method of this paper is to describe the performance of this paper. The expression method enables the operation command to be executed with the knowledge expression speech concept design. In addition to the above, it is also necessary to make sure that all the information and communication channels in the communication system can be used for the purpose of reviewing the information and communication channels of the communication system. This method is simple and easy to describe. In the future, this project will be implemented in the future.