Robust Control of Actuator based on Input Disturbance Estimation Observer designed in Frequency Domain

基于频域输入扰动估计观测器的执行器鲁棒控制

• 批准号: 16078201
• 负责人: SHIRAISHI Masatake
• 金额: $ 14.4万
• 依托单位: Ibaraki University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
• 财政年份: 2004
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2004 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-16078201/
• 关键词: 周波数領域設計; ロバスト性; 入力外乱推定オブザーバ; 軸の振れ; モデル位置決め; アクチュエータ; 入出力外乱推定オブザーバ; ロバスト制御; アクチュエータの位置決め; 一軸位置決め制御系; 部分空間法; ARXモデル; プローブ先端制振; 部分空間法モデル; 周波数領域オブザーバ; 予見制御; 制振制御; 脳波信号; マニピュレータ; 車椅子; 三軸系

精密三軸位置決め系(三次元測定機)の縦軸に焦点を絞り、その軸先端の振動抑制を主目的とした。具体的には、提案した周波数領域設計でのオブザーバ(推定器)が振動外乱に対しその抑制にどれだけロバスト推定が可能かを、部分空間法モデルを用いたシミュレーションと実機による検証を行った。その結果、オブザーバ設計の3ステップにおけるパラメータの適宜設定により、振動抑制に十分なロバスト性が得られることが確認された。

The main purpose of the precision three-axis position determination め system (three-dimensional measuring machine) is to <s:1> 縦 axis に focus を rotation <s:1> and そ <s:1> tip <s:1> vibration suppression を, と た た. Specific に は, proposal し た cycle for field design で の オ ブ ザ ー バ (presumed) が vibration outside disorderly に し seaborne そ の inhibit に ど れ だ け ロ バ ス ト presumption が may か を, partial space method モ デ ル を with い た シ ミ ュ レ ー シ ョ ン と be machine に よ る 検 line card を っ た. そ の results, オ ブ ザ ー バ design の 3 ス テ ッ プ に お け る パ ラ メ ー タ の is appropriate to set に よ り, vibration suppression に very な ロ バ ス ト が it ら れ る こ と が confirm さ れ た.

项目成果

Optical In-Process Prediction of Drill Breakage

钻头破损的光学过程预测

• 发表时间: 2004
• 期刊: Proc.of Japan-USA Symposium on Flexible Automation July(CD-ROM)
• 作者: K. Watanabe;K. Yamashita;H. Kataza;T. Kamizuka;et al.;M.Shiraishi
• 通讯作者: M.Shiraishi

Robot Manipulator Operetion by Using Brain-Wave Signals

利用脑电波信号操作机器人机械手

• 发表时间: 2005
• 期刊: Proc.Of IEEE/RSJ Int.Conf.on Intellgent Robots and Systems, Edmonton, Canada (CD-ROM)
• 作者: Toshiyuki Ueno;Toshiro Higuchi;M.shiraishi
• 通讯作者: M.shiraishi

Robust Stability of Low-order Robust Pole Placement at Load Fluctuations in Mechtronics System

机电系统负载波动时低阶鲁棒极点配置的鲁棒稳定性

• 发表时间: 2004
• 作者: 上野 敏幸;斉藤 千尋;Marilyn Wun-Fogle;今泉 伸夫;樋口 俊郎;石原大助;A. Ito and M. Shiraishi
• 通讯作者: A. Ito and M. Shiraishi

茨城大学研究者情報総覧

茨城大学研究员信息一览

アクチュエータ工学

执行器工程

• 发表时间: 2004
• 作者: 樋口俊郎;他15名
• 通讯作者: 他15名