環境とのインタラクションを伴う物体操作における人間の技能の解析

分析涉及与环境交互的物体操作的人类技能

• 批准号: 18047010
• 负责人: 前田 雄介
• 金额: $ 3.26万
• 依托单位: Yokohama National University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
• 财政年份: 2006
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2006 至 2007
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-18047010/
• 关键词: マニピュレーション; 動作解析; 技能; ピボット操作; CPG; 筋骨格系モデル; 隠れマルコフモデル; MDL基準

人間はきわめて柔軟で器用なマニピュレーション能力を持っており,環境とのインタラクションを伴う物体操作(グラスプレス・マニピュレーション)においても,環境からの反力を巧みに利用して物体を操ることができる.このような人間の能力は移動知の発現と考えることができる.本研究では,人間の行うグラスプレス・マニピュレーションに着目し,その技能のモデルを求めることを目的としている.今年度は,グラスプレス・マニピュレーションの中でも二指のピボット操作に着目して研究を行った.具体的には,人間の操作の計測結果を参考にして,CPG(Central Pattern Generator)に基づくピボット操作の制御モデルを構築した.この制御モデルは,松岡のニューロンモデルを用いて,手首の運動に関わる3つのニューロンと指の運動に関わる2つのニューロンから構成されている.これを用いてハンドを制御することによって,リズムの引き込みによって物体のピボット操作が実現可能であること,床面の摩擦係数の変化にも適応可能であることを動力学シミュレーションによって確認した.また,人間の手の機能とマニピュレーション技能の理解のために,詳細な筋骨格系モデルに基づく人間の手のモデルを開発した.このモデルは24リンク・31自由度の骨格系モデルと35筋切片・73腱切片から成る筋腱モデルから構成されており,筋力に基づいて指の運動の動力学シミュレーションを行うことが可能であることを確認した.

The ability of the human body to use the flexible equipment to maintain the equipment, and the environment to operate the object in conjunction with the operation of the object, and the reaction force of the environment is skillful in using the object to operate the vehicle. We need to know how to move people's ability. The purpose of this study is to learn about the skills and skills of the students in this study. This year, the two-finger operation is aimed at research and research. For specific information, the results of the human operation program refer to the CPG (Central Pattern Generator) basic operating system, which controls the operation of the computer system. Make and control the equipment, release the equipment, use the device, and use the first command to control the operation of the machine. It is possible that the number of friction on the surface of the bed may be caused by the number of friction on the surface of the bed. The human handset machine can help you to understand the skills of the handset, and to improve the strength and strength of the human handset. The bone system with 31 degrees of freedom is cut into 35-tendon slices and 73 tendons are sectioned into tendons and tendons are cut into tendons and tendons are cut into tendons and tendons are sectioned into tendons and tendons are cut into tendons and tendons are sectioned into tendons and tendons. The strength of the tendon means that it is possible to make sure that it is possible to do so.

项目成果

Analysis of Human Pivoting Operations Using Hidden Markov Models

使用隐马尔可夫模型分析人体旋转操作

• 发表时间: 2007
• 作者: Noriyuki Taniguchi;Takafumi Suzuki;Kunihiko Mabuchi;Yusuke Maeda;村松 聡;村松 聡;潮田 達也;Yusuke MAEDA
• 通讯作者: Yusuke MAEDA

手の運動シミュレーションのための詳細人体モデル構築

建立详细的人体模型以进行手部运动模拟

• 发表时间: 2009
• 作者: Noriyuki Taniguchi;Takafumi Suzuki;Kunihiko Mabuchi;Yusuke Maeda;村松 聡
• 通讯作者: 村松 聡

詳細人体モデルによる手の運動シミュレーション

使用详细的人体模型进行手部运动模拟

• 发表时间: 2007
• 作者: Noriyuki Taniguchi;Takafumi Suzuki;Kunihiko Mabuchi;Yusuke Maeda;村松 聡;村松 聡;潮田 達也;Yusuke MAEDA;村松 聡
• 通讯作者: 村松 聡

Hidden Markov Modeling of Human Pivoting

人体枢轴的隐马尔可夫模型

• 发表时间: 2007
• 期刊: J. of Robotics and Mechatronics 19
• 作者: Noriyuki Taniguchi;Takafumi Suzuki;Kunihiko Mabuchi;Yusuke Maeda
• 通讯作者: Yusuke Maeda

手の運動シミュレーションのための詳細人体モデルの構築

建立详细的人体模型以进行手部运动模拟

• 发表时间: 2007
• 作者: Noriyuki Taniguchi;Takafumi Suzuki;Kunihiko Mabuchi;Yusuke Maeda;村松 聡;村松 聡
• 通讯作者: 村松 聡