Study of Dynamic Control Method for Parallel Wire Suspending Mechanism based on Slack Model of Wire

基于线松弛模型的并线悬挂机构动态控制方法研究

• 批准号: 17K14629
• 负责人: Endo Mitsuru
• 金额: $ 2.83万
• 依托单位: Nihon University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2017
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2017-04-01 至 2020-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-17K14629/
• 关键词: パラレルワイヤ機構; 懸垂型パラレルワイヤ機構; マニピュレーション; ロボット; 位置決め制御; モデルベース制御; ワイヤリール機構; 並行ワイヤ機構; 動的操り; パラレルワイヤマニピュレータ; ワイヤの動的解析; 懸垂式パラレルワイヤ機構; ワイヤリール機構開発; 張力制御; パッシブ位置決め制御; 動的位置決め制御; カテナリ曲線に基づくワイヤモデル; ワイヤにおけるクロージャ; ワイヤのたるみ; 物体の操り

项目成果

市販電動リールを活用したトルク調整式高出力ワイヤリールロボット

使用市售电动卷轴的扭矩可调高输出卷线机器人

• 发表时间: 2018
• 作者: 吉澤汐理，遠藤央，菅原雄介;遠藤央，菅原雄介，武藤伸洋，柿崎隆夫;谷沢蒼太郎，相樂森，渡辺敦士，遠藤央，菅原雄介，武藤伸洋，柿崎隆夫
• 通讯作者: 谷沢蒼太郎，相樂森，渡辺敦士，遠藤央，菅原雄介，武藤伸洋，柿崎隆夫

懸垂型パラレルワイヤ機構による位置決めに関する研究, -過拘束型/懸垂型の構成が変更可能なパラレルワイヤ実験装置-

利用悬浮平行线机构进行定位的研究，-可改变过约束型/悬浮型配置的平行线实验装置-

• 发表时间: 2017
• 作者: 吉澤汐理，遠藤央，菅原雄介;遠藤央，菅原雄介，武藤伸洋，柿崎隆夫;谷沢蒼太郎，相樂森，渡辺敦士，遠藤央，菅原雄介，武藤伸洋，柿崎隆夫;相樂森，遠藤央，菅原雄介，柿崎隆夫，武藤伸洋;相樂森，渡辺敦士，遠藤央，菅原雄介，柿崎隆夫，武藤伸洋;谷沢蒼太郎，遠藤央，菅原雄介，武藤伸洋，柿崎隆夫
• 通讯作者: 谷沢蒼太郎，遠藤央，菅原雄介，武藤伸洋，柿崎隆夫

懸垂型パラレルワイヤ機構における力の釣り合いと弛みの発生条件の実験的検討

悬挂平行线机构力平衡和松弛产生条件的实验研究

• 发表时间: 2017
• 作者: 吉澤汐理，遠藤央，菅原雄介;遠藤央，菅原雄介，武藤伸洋，柿崎隆夫;谷沢蒼太郎，相樂森，渡辺敦士，遠藤央，菅原雄介，武藤伸洋，柿崎隆夫;相樂森，遠藤央，菅原雄介，柿崎隆夫，武藤伸洋
• 通讯作者: 相樂森，遠藤央，菅原雄介，柿崎隆夫，武藤伸洋

懸垂型パラレルワイヤ機構による位置決めに関する研究, -ワイヤのたるみに着目した物体の状態判別-

利用悬浮平行线机构进行定位研究，-通过关注线的松弛度来判别物体的状态-

• 发表时间: 2017
• 作者: 吉澤汐理，遠藤央，菅原雄介;遠藤央，菅原雄介，武藤伸洋，柿崎隆夫;谷沢蒼太郎，相樂森，渡辺敦士，遠藤央，菅原雄介，武藤伸洋，柿崎隆夫;相樂森，遠藤央，菅原雄介，柿崎隆夫，武藤伸洋;相樂森，渡辺敦士，遠藤央，菅原雄介，柿崎隆夫，武藤伸洋;相樂森，遠藤央，菅原雄介，武藤伸洋，柿崎隆夫
• 通讯作者: 相樂森，遠藤央，菅原雄介，武藤伸洋，柿崎隆夫

力学的平衡状態に着目したパラレルワイヤマニピュレーション

注重机械平衡状态的平行线操纵

• 发表时间: 2019
• 作者: 吉澤汐理，遠藤央，菅原雄介