Robot Control for Lunar, Planetary and Asteroid Exploration with Understanding of Geometry and Physical Characteristics of the Environment

了解环境的几何和物理特征的月球、行星和小行星探索机器人控制

• 批准号: 21246122
• 负责人: YOSHIDA Kazuya
• 金额: $ 27.71万
• 依托单位: Tohoku University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
• 财政年份: 2009
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2009 至 2012
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-21246122/
• 关键词: 月惑星探査; 移動ロボット; 地形計測; 走行制御; スリップ推定; レーザーレン ジセンサ; 全方位カメラ; はやぶさ２; レーザーレンジセンサ

Robotics technologies for lunar, planetary and asteroid exploration were investigated with understanding of geometry and physical characteristics of the environment. Traction model of wheels and tracks for traversing over loose-soil terrain was studied. Rover localization with integrating different types of sensors was also investigated and tested in outdoor field.

对月球、行星和小行星探索的机器人技术进行了研究，了解了环境的几何和物理特征。研究了在松散土壤地形上行走时车轮和履带的牵引力模型。研究了集成不同类型传感器的漫游车定位方法，并在野外进行了测试。

项目成果

伊豆大島における不整地移動ロボットの走行試験および自己位置推定試験

伊豆大岛崎岖地形移动机器人运行试验及自位置估计试验

• 发表时间: 2012
• 期刊: 日本惑星科学会誌
• 作者: Lina Yu;Kazuhiro Nakata;Jinsun Liao;永谷圭司,大木健,NathanBritton,佐藤毅一,野寄敬博,高橋悠輔,山内元貴,秋山健,吉田和哉
• 通讯作者: 永谷圭司,大木健,NathanBritton,佐藤毅一,野寄敬博,高橋悠輔,山内元貴,秋山健,吉田和哉

Micro-Rover Design and Navigation with Minimal Sensors

使用最少传感器的微型漫游车设计和导航

• 作者: Nathan Britton;Kazuya Yoshida
• 通讯作者: Kazuya Yoshida

Influence Evaluation of Wheel Surface Profile on Traversability of Planetary Rovers

轮面轮廓对行星车穿越性能的影响评估

• 发表时间: 2010
• 作者: Masataku Sutoh;Tsuyoshi Ito;KeijiNagatani;Kazuya Yoshida
• 通讯作者: Kazuya Yoshida

Traveling performanceestimation for planetary rovers over slope

行星漫游车越坡行驶性能评估

• 发表时间: 2011
• 作者: Sutoh;M.;Yajima;R.;Nagatani;K.,Yoshida;K.
• 通讯作者: K.

Slope Traversal Controls for Planetary Exploration Rover on Sandy Terrain

• DOI: 10.1002/rob.20277
• 发表时间: 2009-03-01
• 期刊: JOURNAL OF FIELD ROBOTICS
• 影响因子: 8.3
• 作者: Ishigami, Genya;Nagatani, Keiji;Yoshida, Kazuya
• 通讯作者: Yoshida, Kazuya