Perceptual Information Made Available by Haptic Exploration: An Ecological Perspective

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本研究プロジェクトは，変化する多様な環境に際して，知覚すべき対象や形成すべき環境との関係に応じて，課題特定的に「探索器官」としての手の能動的探索運動パターンが柔軟かつリアルタイムで創発する原理を根本的に解明することを目的とするものである．特に，レザバー計算のフレームワークを用いて身体の受動ダイナミクスを考慮することで，能動的探索運動によっていったいどのような情報が生み出されているのかについて明らかにすることを目指す．この目的に向けて，本プロジェクトでは，身体性認知科学，レザバー計算，ロボティクス，ハプティクス工学とそれぞれ異なる研究領域を専門とする研究者たちが有機的に連携し，学際的・国際的な共同研究を行う．初年度の６ヵ月のあいだには，コロナ禍の影響もあり海外共同研究機関に直接出向くことはかなわなかったが，２年目となる２０２２年度には，９月から１２月末までの４ヵ月の間，研究代表者が海外共同研究機関であるUniversity of Cambridge，Department of Engineering, Bio-Inspired Robotics Laboratoryに直接出向き，４ヵ月間の研究滞在を通して国際共同研究を行った．同時に，プロジェクトに参加している国内外の研究者が毎月オンラインでディスカッションを行うミーティングを行い，具体的な連携の進め方の丁寧な熟議を重ねた．本年度に進めたプロジェクトは（１）事物・出来事を特定するエネルギ－配列が生じ得る情報メディウムの性質から，課題特定的探索動作組織の創発に必要な条件を同定する理論研究，（２）課題特定的な探索動作の動作解析（点字の触読，身体図式の知覚）による検討，（３）複雑な熟練技能における，状況の変化に応じた動作協調パターンのシミュレーションによる検討，の３つであった．