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Development of Robotic-VR for Shared Body

共享身体机器人VR的开发

基本信息

批准号：
22KK0158
负责人：
北崎充晃
金额：
$ 12.73万
依托单位：
Toyohashi University of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Fund for the Promotion of Joint International Research (Fostering Joint International Research (B))
财政年份：
2022
资助国家：
日本
起止时间：
2022-10-07 至 2027-03-31
项目状态：
未结题

项目摘要

本研究では、1つの意識が1つの身体を持つという既成概念を打破し、異なる意識を持つ複数の人が1つの身体を持つ共有身体アバターを現実空間にロボットとして実装し、どの程度まで実用可能なのか、それにどういう利点があるのかを人を対象とした実験で検証する。そのため、研究代表者の北崎を含めて複数人が毎年フランスCNRS-LIRMMのGanesh研究室に出向き、開発と実験を行う。共有身体ロボットの頭部を実現するために、中央の超広角カメラと左右2つの移動カメラからなるロボットヘッドを構築した。このシステムでは超広角カメラと左右いずれかのカメラを各１名のユーザーが用いて両眼立体視を行い、二人が自由に好きな方向を見ることを可能である。１つの身体を共有するパートナーがどの方向を向いているかを自然に共有する機構を検討した。共有身体ロボットを実現するために、ROSで制御する協働ロボットと頭部搭載型ティスプレイに映像を表示するUnity環境を連携した実験環境を構築した。これを用いて、人とロボットの共同作業において、ロボットが人の身体を触るときの印象について視覚情報を適切に提示することで有能さや温かみを向上させ、恐怖感や不安感を低減する方法を検討し、国際会議で発表した。2023年１月上旬から６週間にわたって学生が１名Ganesh研究室に滞在し、共有身体ロボットの頭部のもう１つの可能性としての人に内在する視野制限を回避して360度見回し可能なシステムの構築と評価実験を行った。研究代表者の北崎はその途中1月下旬に1週間Ganesh研究室に滞在し、当該実験計画と予備実験の検討、そして今後の実験について打合せを行った。

In this study, the concept of consciousness is broken, different consciousness is held, multiple people are held, shared body is lost, and the space of reality is displayed. CNRS-LIRMM's Ganesh Research Office is open every year. A total of body parts and head parts are displayed in the middle, center and left and right parts of the body are displayed in the middle and right parts of the body. This is the first time I've ever seen a person who's been in a position where I've been in a 1. The body is shared, and the direction of the body is shared. A total of 10,000 people were killed in the attack. This use enables people to work together with the cursor, and the impression that the cursor touches the human body, as well as appropriate visual information prompts. This has the potential to be warm and up-to-date, and to reduce feelings of terror and uneasiness. This has been discussed and demonstrated at international conferences. In early January 2023, during the first six weeks of the year, students were invited to participate in the Ganesh Laboratory, and the possibility of sharing the head of the body was discussed. The vision limit of the students was avoided. The possibility of returning to the Ganesh Laboratory was discussed. The research representative Kitazaki was on his way to the end of January for a week. Ganesh Research Laboratory was delayed. When the implementation plan was prepared, the investigation was carried out and the cooperation was carried out.