Development of Robotic-VR for Shared Body

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本研究では、1つの意識が1つの身体を持つという既成概念を打破し、異なる意識を持つ複数の人が1つの身体を持つ共有身体アバターを現実空間にロボットとして実装し、どの程度まで実用可能なのか、それにどういう利点があるのかを人を対象とした実験で検証する。そのため、研究代表者の北崎を含めて複数人が毎年フランスCNRS-LIRMMのGanesh研究室に出向き、開発と実験を行う。共有身体ロボットの頭部を実現するために、中央の超広角カメラと左右2つの移動カメラからなるロボットヘッドを構築した。このシステムでは超広角カメラと左右いずれかのカメラを各１名のユーザーが用いて両眼立体視を行い、二人が自由に好きな方向を見ることを可能である。１つの身体を共有するパートナーがどの方向を向いているかを自然に共有する機構を検討した。共有身体ロボットを実現するために、ROSで制御する協働ロボットと頭部搭載型ティスプレイに映像を表示するUnity環境を連携した実験環境を構築した。これを用いて、人とロボットの共同作業において、ロボットが人の身体を触るときの印象について視覚情報を適切に提示することで有能さや温かみを向上させ、恐怖感や不安感を低減する方法を検討し、国際会議で発表した。2023年１月上旬から６週間にわたって学生が１名Ganesh研究室に滞在し、共有身体ロボットの頭部のもう１つの可能性としての人に内在する視野制限を回避して360度見回し可能なシステムの構築と評価実験を行った。研究代表者の北崎はその途中1月下旬に1週間Ganesh研究室に滞在し、当該実験計画と予備実験の検討、そして今後の実験について打合せを行った。