非線形フラットシステムの解析と制御

非线性平坦系统的分析与控制

• 批准号: 13J00330
• 负责人: 佐藤 一宏
• 金额: $ 0.58万
• 依托单位: Kyoto University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2013
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2013 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-13J00330/
• 关键词: 微分代数方程式; 微分フラット; 軌道追従制御; 可制御; 可観測

電気機械システムはキルヒホッフの法則を考慮すると、微分方程式と代数方程式が混在した形で記述される。このことから、従来の研究成果を実際のシステムに適用しようとしても思い通りの結果にならないことがある。このような問題を解決するために、本年度は以下の研究課題を実行した。1. 微分フラットという概念を微分方程式と代数方程式が混在したシステムに拡張した。この成果は本年度の12月にイタリアで開催されたIEEE Conference on Decision and Controlという学会で"Flatness-Based Tracking Colltrol of Nonlinear Diffrential Algebraic Systems with Geometric index One"というタイトルで発表した。2. 微分フラットの性質を利用した制御を実現するために非線形微分代数方程式に対して新しい可制御性と可観測性の概念を提案し、軌道追従制御問題への応用を示した。この成果は本年度の12月にイタリアで開催されたIEEE Conference on Decision and Controlという学会で"Algebraic Observability of Nonlinear Differential Algebraic Systems with Geometric index One"というタイトルで発表した。また、上記の成果としてSICE Journal of Control, Measurement, and System Integrationという雑誌に"Algebraic controllability of nonlinear mechanical control systems"という論文が採択を決定しており、"Algebraic controllability and observability of nonlinear diffbrential algebraic systems with geometric index one"という論文が条件付き採択となっている。

The electrical and mechanical systems are described in terms of differential equations and algebraic equations. The results of this research are applicable to all situations. This year, the following research topics have been implemented. 1. Differential equations and algebraic equations The IEEE Conference on Decision and Control was held in December of this year."Flatness-Based Tracking Colltrol of Nonlinear Diffrential Algebra Systems with Geometric Index One" was published. 2. A new concept of controllability and measurability for nonlinear differential algebraic equations is proposed. The IEEE Conference on Decision and Control was held in December of this year."Algebraic Observability of Nonlinear Differential Algebraic Systems with Geometric Index One" "Algebraic controllability of nonlinear mechanical control systems" in "SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration" in "Algebraic controllability and observability of nonlinear differential algebraic systems with geometric index one".

项目成果

Algebraic controllability of nonlinear mechanical control systems

非线性机械控制系统的代数可控性

• 发表时间: 2011
• 期刊: SICE, Journal of Control. Menstirymolil, and System Intergration
• 作者: Keisuke Nogi;Tetsuaki Fujihara;Jun Terao;Yasushi Tsuji;渡辺亮佑・磯野 巧・安村健亮・梁 鎮武・曲 宇航;T. Inoue and T. Suhara;田辺 弘子;K. Sato
• 通讯作者: K. Sato

軌道迫従制御のための代数解析

轨迹跟踪控制的代数分析

• 发表时间: 2014
• 作者: Keisuke Nogi;Tetsuaki Fujihara;Jun Terao;Yasushi Tsuji;ISONO Takumi;T. Inoue and T. Suhara;佐藤一宏
• 通讯作者: 佐藤一宏

Flatnoss-Based Tracking Control of Nonlinear, Differential Algebraic Systems with Geometric Index One

具有几何指数一的非线性微分代数系统的基于 Flatnoss 的跟踪控制

• 发表时间: 2013
• 作者: 野木馨介;岩﨑和貴;藤原哲晶;寺尾 潤;辻 康之;ISONO Takumi;K. Sato
• 通讯作者: K. Sato

Algebraic Observability of Nonlinear Differential Algebraic Systems with Goomvtric Index One

具有Goomvtric Index 1的非线性微分代数系统的代数可观性

• 发表时间: 2013
• 作者: Takuya Okamoto and Tomokazu Onozuka;磯野巧;K. Sato
• 通讯作者: K. Sato