非線形フラットシステムの解析と制御

電気機械システムはキルヒホッフの法則を考慮すると、微分方程式と代数方程式が混在した形で記述される。このことから、従来の研究成果を実際のシステムに適用しようとしても思い通りの結果にならないことがある。このような問題を解決するために、本年度は以下の研究課題を実行した。1. 微分フラットという概念を微分方程式と代数方程式が混在したシステムに拡張した。この成果は本年度の12月にイタリアで開催されたIEEE Conference on Decision and Controlという学会で"Flatness-Based Tracking Colltrol of Nonlinear Diffrential Algebraic Systems with Geometric index One"というタイトルで発表した。2. 微分フラットの性質を利用した制御を実現するために非線形微分代数方程式に対して新しい可制御性と可観測性の概念を提案し、軌道追従制御問題への応用を示した。この成果は本年度の12月にイタリアで開催されたIEEE Conference on Decision and Controlという学会で"Algebraic Observability of Nonlinear Differential Algebraic Systems with Geometric index One"というタイトルで発表した。また、上記の成果としてSICE Journal of Control, Measurement, and System Integrationという雑誌に"Algebraic controllability of nonlinear mechanical control systems"という論文が採択を決定しており、"Algebraic controllability and observability of nonlinear diffbrential algebraic systems with geometric index one"という論文が条件付き採択となっている。

電気機械システムはキルヒホッフの法則を考慮すると、微分方程式と代数方程式が混在した形で記述される。このことから、従来の研究成果を実際のシステムに適用しようとしても思い通りの結果にならないことがある。このような問題を解決するために、本年度は以下の研究課題を実行した。1. 微分フラットという概念を微分方程式と代数方程式が混在したシステムに拡張した。この成果は本年度の12月にイタリアで開催されたIEEE Conference on Decision and Controlという学会で"Flatness-Based Tracking Colltrol of Nonlinear Diffrential Algebraic Systems with Geometric index One"というタイトルで発表した。2. 微分フラットの性質を利用した制御を実現するために非線形微分代数方程式に対して新しい可制御性と可観測性の概念を提案し、軌道追従制御問題への応用を示した。この成果は本年度の12月にイタリアで開催されたIEEE Conference on Decision and Controlという学会で"Algebraic Observability of Nonlinear Differential Algebraic Systems with Geometric index One"というタイトルで発表した。また、上記の成果としてSICE Journal of Control, Measurement, and System Integrationという雑誌に"Algebraic controllability of nonlinear mechanical control systems"という論文が採択を決定しており、"Algebraic controllability and observability of nonlinear diffbrential algebraic systems with geometric index one"という論文が条件付き採択となっている。