Vom Kriechen zum Laufen: Evolution des Laufens mit Genetischer Programmierung auf beliebigen Morphologien

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Der vorliegende Antrag schlägt vor, die Grundlagen der Koordination beweglicher Mechanismen zur Fortbewegung, insbesondere zum Laufen zu untersuchen. Ziel ist es, Verfahren zu entwickeln, die für eine möglichst beliebige gegebene Robotermechanik weitgehend automatisch einen Controller zur Fortbewegung erzeugen. Als Lernverfahren soll die Genetische Programmierung eingesetzt werden, die es ermöglicht, Robotercontroller in Form von Computerprogrammen automatisch mit Hilfe des Evolutionsprinzips zu erzeugen. Das GP-Lernverfahren soll anhand realer Roboter mit "willkürlicher" Morphologie (siehe Abb. 1) entwickelt und getestet werden. Schließlich sollen die Erkenntnisse auf einer im Schwerpunktprogramm anderswo entwickelten Roboterhardware erprobt werden. Mit Hilfe des GP-Lernverfahrens sollen Experimente durchgeführt werden, die Aufschluss über die Wechselspiel von Roboterform und der durch diese Form ermöglichten Fortbewegungs- und Laufstrategien geben.