ニューラルコンピューティングで動作する立体静定トラス型超多自由度機構体の試作

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立体静定トラス形機構体は、きわめて多くの自由度をもち、宇宙構造物や次世代ロボットの一つの形態として興味深い研究対象である。本研究では、その具体的なシステムを試作し、その実現に向けての考察を行うとともに、超多自由度システムとしての動作計画、自律分散的動作制御について検討する。今年度は、以下の各項目について検討を行った。1.機構体ハ-ドウェアの設計、解析・試作:トラス部材を連結するジョイント部分の詳細を考慮する機構運動の解析法を確立した。また、部材長を可変とするトラス部材およびジョイント部分の具体構成を設計するとともに、その試作を行い、本システムのハ-ドウェアとしての実現例を示した。2.ニュ-ラルネットモデルを用いた動作制御法の開発:多くの自由度を持つトラス形機構体の動作を並列分散的に制御するための基礎として、階層型のニュ-ラルネットモデルを用いた動作制御の方法論を提案し、分散形の構成として、モジュ-ル化ネットワ-クによる実現法を示した。また、分散形での実現として、トランスピュ-タによる実行についても基礎的検討を行った。3.超多自由度システムとしての動作計画問題:提案した動作制御の考え方の上で、動作の評価基準に基づいて超多自由度システムの動作計画を行う一つの方法を提示した。これをさらに発展させることで、動作評価の基準を自律的に獲得するような、動作計画の中枢システムの構築が期待でき、継続して検討することとした。次年度は、これらをさらに発展・統合し、静定トラス形超多自由度機構体のニュ-ラルコンピュ-ティングによる動作のためのシステム化へと進む予定である。