ニューラルコンピューティングで動作する立体静定トラス型超多自由度機構体の試作

神经计算操作的立体静力桁架式超多自由度机构原型

• 批准号: 01850054
• 负责人: 瀬口 靖幸
• 金额: $ 3.84万
• 依托单位: Osaka University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Developmental Scientific Research (B)
• 财政年份: 1989
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1989 至 1990
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-01850054/
• 关键词: Robofics; Neural Network; Parallel Manipulator; Redundaut Manipulator; Adaptive Structure; Motion Planning

立体静定トラス形機構体は、きわめて多くの自由度をもち、宇宙構造物や次世代ロボットの一つの形態として興味深い研究対象である。本研究では、その具体的なシステムを試作し、その実現に向けての考察を行うとともに、超多自由度システムとしての動作計画、自律分散的動作制御について検討する。今年度は、以下の各項目について検討を行った。1.機構体ハ-ドウェアの設計、解析・試作:トラス部材を連結するジョイント部分の詳細を考慮する機構運動の解析法を確立した。また、部材長を可変とするトラス部材およびジョイント部分の具体構成を設計するとともに、その試作を行い、本システムのハ-ドウェアとしての実現例を示した。2.ニュ-ラルネットモデルを用いた動作制御法の開発:多くの自由度を持つトラス形機構体の動作を並列分散的に制御するための基礎として、階層型のニュ-ラルネットモデルを用いた動作制御の方法論を提案し、分散形の構成として、モジュ-ル化ネットワ-クによる実現法を示した。また、分散形での実現として、トランスピュ-タによる実行についても基礎的検討を行った。3.超多自由度システムとしての動作計画問題:提案した動作制御の考え方の上で、動作の評価基準に基づいて超多自由度システムの動作計画を行う一つの方法を提示した。これをさらに発展させることで、動作評価の基準を自律的に獲得するような、動作計画の中枢システムの構築が期待でき、継続して検討することとした。次年度は、これらをさらに発展・統合し、静定トラス形超多自由度機構体のニュ-ラルコンピュ-ティングによる動作のためのシステム化へと進む予定である。

Three-dimensional statically determinate ト ラ ス shape body は, き わ め て more く の freedom を も ち, cosmic structures や nextgen ロ ボ ッ ト の a つ の form と し て tumblers deep い research like で seaborne あ る. This study で は, そ の specific な シ ス テ ム を try し, そ の be am に to け て の line inspection を う と と も に, super multi-freedom シ ス テ ム と し て の action plan, self-discipline dispersed action suppression に つ い て beg す 検 る. This year, に and the following に items に に て検 て検 て検 discuss を lines った. 1. The organization body ハ - ド ウ ェ ア の design, analytic attempt: ト ラ ス link of material を す る ジ ョ イ ン ト の detail を consider す る を の analytic method to establish the motion of the し た. ま た, department of material long を - と す る ト ラ ス department material お よ び ジ ョ イ ン ト constitute を の specific design す る と と も に, そ の attempt を い, this シ ス テ ム の ハ - ド ウ ェ ア と し て の be presently example を shown し た. 2. ニ ュ - ラ ル ネ ッ ト モ デ ル を with い た action suppression method の open 発 : more く の freedom を hold つ ト ラ の ス form institutional body movements を tied for decentralized に suppression す る た め の based と し て type, class の ニ ュ - ラ ル ネ ッ ト モ デ ル を with い た action suppression の methodology proposed を し, dispersed form の と し て, モ ジ ュ ル to ネ ッ ト ワ - ク に The よる reality method を shows that た. ま た, scattered で の be presently と し て, ト ラ ン ス ピ ュ - タ に よ る line be に つ い て も basic line beg を 検 っ た. 3. More than freedom シ ス テ ム と し て の action plan problem: proposal し た action suppression の exam え party の で, action on の evaluation benchmark 価 に base づ い て super multi-freedom シ ス テ ム の action plan を line う a つ の way を prompt し た. こ れ を さ ら に 発 exhibition さ せ る こ と で, action review 価 の benchmark を self-discipline に get す る よ う な, action plan の central シ ス テ ム の build が expect で き, 継 続 し て beg す 検 る こ と と し た. Annual は, こ れ ら を さ ら に 発 exhibition, integrative し, statically determinate ト ラ ス shape more than freedom organization body の ニ ュ - ラ ル コ ン ピ ュ - テ ィ ン グ に よ る action の た め の シ ス テ ム change へ と into む designated で あ る.

项目成果

Masao TANAKA: "Motion/Configuration Covitrol of Truss-type Parallel Manipulator with High Redundancy-ANeural Network Approach" Proc. Japan-U.S.A.Symposium on Flexible Automation.

Masao TANAKA：“具有高冗余度的桁架型并联机械手的运动/配置 Covitrol - 神经网络方法”Proc。

田中正夫: "立体トラス形並列ア-ムの実システムとその機構学" 日本機械学会論文集C編. 55-519. 2754-2762 (1989)

Masao Tanaka：“三维桁架式平行臂的真实系统及其机构”，日本机械工程师学会会刊，C 版 55-519（1989）。

瀬口靖幸: "神経回路網モデルにもとづくトラス形マニピュレ-タの動作機構(マニピュレ-タの構造に着目して)" 第2回インテリジェンスFAシンポジウム講演編文集. 81-84 (1989)

濑口泰之：“基于神经网络模型的桁架形机械手的操作机制（重点关注机械手的结构）”第二届智能FA研讨会演讲集81-84（1989）。

田中正夫: "トラス形マニピュレ-タの動作方式についての一考察(神経回路網モデルの応用)" 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'89講演概要集. 890-20. 18-19 (1989)

Masao Tanaka：“桁架式机械手的操作方法的研究（神经网络模型的应用）”日本机械工程师学会机器人和机电一体化会议89讲座摘要890-19（1989）。

瀬口靖幸: "モジュ-ル形ニュ-ラルネットワ-クモデルによるトラス形高冗長並列ア-ムの姿勢制御" 日本機械学会編文集C編.

Yasuyuki Seguchi：“使用模块化神经网络模型的桁架型高度冗余并联臂的姿态控制”，日本机械工程师学会编辑，C.