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セル構造を有する自己組織化ロボットの動的再構成制御の研究

元胞结构自组织机器人动态重构控制研究

基本信息

批准号：
63550317
负责人：
福田敏男
金额：
$ 1.28万
依托单位：
Tokyo University of Science
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
财政年份：
1988
资助国家：
日本
起止时间：
1988 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

現在までに、いくつかの分離・結合型のロボットシステムが提案されてきたが、それらの構成要素がインテリジェントでないので、前もって決められている順に従ってマニュアル作業によってシステムを構築する必要がある。本研究では、ロボットの機能を分解し、その各部品をセルと称する単機能な部分に分け、これらが与えられたタスクに応じて自由に自動的に組み合わせ、複雑な機能を発揮できるロボットシステムを構築するハードウエアとソフトウエアの基礎を確立することを試みた。従来のマニュピレータや移動ロボットの各連接リンクの接合部は、自由な分離・結合が不可能なため、ロボットの環境やタスクの目的に適応したリンク間の組み合わせをとることができないのに対し、本研究のロボットは各機能を有するリンク毎の基本セルを自動的に組み合わせ、制御(動的再構成)することにより、環境や目的に適応した形態をとることができる特徴を有している。本研究においては、この様な自己組織化ロボットシステムの基本制御機構であるセル間の結合・分離制御に的を絞り、(1)セル間の分離・結合の自動制御方法について、LEDとフォトダイオードを配置した構成により、粗接近制御、精密接近制御を行い、最終的に内部のモータドライブのフック機構によりセル同士が結合するハードウエアを考案した。このハードウエアに基づき、これらのセンサ系によるセンサ・ベース制御方法を提案し実験私行い良好な結果を得た。(2)セル間の結合・分離制御後のロボットシステム全体のセル数の変化に対応できる制御ソフトウエアの構成方法について提案し、その有効性を実験により確認した。以上より、ロボットの基本単位が独立の機器を有し、目的に応じ自律的に離散・集合を行うことのできる自律分散型ロボットシステムについて、その基礎を確立した。

At present, the combined application system is divided into two parts: one is the combination of the other two, and the other is the combination of the two. Now, in the current situation, the combined application system is proposed in the first place, and the key elements are not required. The previous one determines that the operation does not require any information. In this study, the equipment and components of this study are divided into parts of the machine, the In recent years, it is not possible to transfer the contact parts of the connecting devices, free separation and combination of the connecting devices, the environment, and the environment. The control (re-composition of the action) is related to the situation and the environment. There are special conditions in the environment. In this study, the basic control mechanism of the system is combined with the control system, (1) the separation of the system is combined with the method of self-control, and the configuration of the system is simple, coarse and precise. The most important internal information system is that the staff of the same organization is involved in the investigation of the case. The information system is based on the information system, the system, the control method, the proposal, the private practice and the good results. (2) in combination with the classification system, the total number of people in the system should be improved. The system should be used to form a method to make sure that it is proposed and confirmed. The basic position of the above information is that the independent machine is available, and the purpose of self-discipline is the scattered collection of self-discipline.