高所農作業用インテリジェント作業台の開発研究

高空农业作业智能工作台研发

• 批准号: 01560271
• 负责人: 小林 正
• 金额: $ 1.28万
• 依托单位: Tokyo University of Agriculture
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
• 财政年份: 1989
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1989 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-01560271/
• 关键词: 歩行型ロボット; 四脚歩行; 静歩行; 伸縮脚; 果樹栽培の機械化

1.高所作業台の現状調査5〜10数メ-トルの高所作業用では車載型の大型のものが普及しているが、2ないし3メ-トル程度の作業では梯子、キャスタ付きの台車、脚立などがほとんどであり、機械化は遅れている。2.考案した高所作業台の概要本体の中心部の一点に回動自在に取り付けられた伸縮自在の4本の長い脚を持ち、互いに隣接する2つの正三角形の頂点(平行四辺形)上に接地する。この状態でおのおのの脚の長さを変えることによって、作業者搭乗位置の水平移動、垂直移動を可能にしている。また上記平行四辺形と一辺を共有する三角形(4個存在)の頂点に1本の脚を移動し、重心を移動することによって、静歩行することを可能としている。それぞれの脚の長さは、垂直・水平位置の決定のほか、重心位置を安定域内に保持することを目的とし、コンピュ-タによって制御する。3.設計・試作歩行性能や安定度の検討を目的として、1/4スケ-ルの模型の設計・試作を行い、機構的な問題点の抽出を行った。4.まとめ高所作業の多くは、その移動の重要性は少なく、正確な位置だしや安定面が重要となる。従って、連続走行が可能な脚回りは必要ではなく、間欠的な移動で十分であると考える。また、安定性を向上するためには重心を低く、重くするのではなく、脚を長くすることによって、接地間隔を広げ安定化を図り、軽量化を行うことが重要である。本研究により間欠的な歩行を可能にする簡潔なメカニズムが得られたと考えられる。今後は模型レベルでコンピュ-タ制御によるパルスモ-タを用いて歩行試験を行い、油圧駆動の実機の試作へ移行して行く予定である。

1. Investigation on the status quo of high station operation platform 5 ~ 10 numbers of high station operation platform for vehicle-mounted large-scale operation, popularization of large-scale operation platform, 2 ~ 3 ~ 3-degree operation platform, ladder, trolley, foot erection platform, mechanization platform. 2. A point in the central part of the outline of the work platform of the high station is free to rotate, and the four long legs of the platform are free to rotate, and the two long legs of the regular triangle are adjacent to each other. The vertex (parallel quadrangle) is grounded. The position of the machine is horizontally and vertically movable. A triangle (4 exist) has a vertex, a foot, and a center of gravity. The vertical and horizontal positions of the feet are determined by the vertical and horizontal positions, and the center of gravity position is maintained in the stable region. 3. Design, trial operation, stability, design, trial operation, problem extraction of 1/4 of the model 4. How much work is done at the height, how important is the movement, how important is the correct position, and how important is the stabilizer.従って、连続走行が可能な脚回りは必要ではなく、间欠的な移动で十分であると考える。In addition, if stability is improved, the center of gravity should be low, the weight should be heavy, and the feet should be long. It is important to stabilize and quantify the grounding spacing. This study was conducted in the context of a brief review of the progress made in this area. In the future, the model will be tested in the middle of the operation, and the oil pressure will be tested in the middle of the operation