自律型配管検査ロボットのセンシングプランニングに関する研究

自主管道检测机器人传感规划研究

• 批准号: 02650190
• 负责人: 細貝 英実
• 金额: $ 0.64万
• 依托单位: Tokyo University of Science
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
• 财政年份: 1990
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1990 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-02650190/
• 关键词: 自律型配管検査ロボット; パスプランニング・エキスパ-トシステム; センシングプランニング・エキスパ-トシステム; 学習機能; プラントマップ; タスクレベル

プラントにおける配管系の検査・メインテナンス作業は、事故防止のためにも是非とも必要であるが、その作業環境は狭隘、高所あるいは放射能に汚染される危検等ヒュ-マン・オペレ-タにとって悪環境であることが多い。そこで、この様な作業をロボットによって自動化する際に、ロボットはプラントマップ、配管内の流れの情報、ロボット自身の情報等をデ-タベ-スに持ち、プラントの異常を検知できる機能を要求される。そこで、簡単なモデルプラントを例にとり、配管上の障害物検出センサ、温度センサ、カメラ、マニピュレ-タ等を搭載している配管検査ロボットを対象として、ヒュ-マン・オペレ-タによって配管上の検査地点を指定されると、検査地点までの最適な移動経路およびロボットが配管上を移動するための基本制御命令の自動生成と、温度センサ、カメラ等によるメ-タ指示値等の視覚情報に基づいて検査結果を異常と判断した場合に、その原因推定を行うためのセンシングプランニング・エキスパ-トシステムをProlog言語を用いて構築した。本システムは、移動経路生成部、基本動作コマンド生成部、学習機能部から成っている。本システムは、配管上のみならず、タンク等も通過可能であるロボットを対象としてプランニングを行っており、プランニング時には、過去のプランニング例を使用できる学習機能を有しており、プラント機器の連続的検査が可能であることを特徴としている。ここで、仮想的にプラントに故障を設定し、構築したエキスパ-トシステムを実行した結果、パスプランニングにおける学習機能を用いた移動経路および基本動作コマンドの自動生成機能を確認した。また、異常原因を推定し、最終的な異常原因の究明が可能であることが明らかとなった。

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项目成果

福田 敏男: "自律型配管メインテナンスロボットに関する基礎的研究(第6報,タスクプランニング用パスプランニングエキスパ-トシステムとセンシングプランニングエキスパ-トシステム)" 日本機械学会論文集C編. 56. 1861-1867 (1990)

Toshio Fukuda：“自主管道维护机器人的基础研究（第6次报告，用于任务规划和传感规划专家系统的路径规划专家系统）”日本机械工程师学会会刊，C版56。1861-1867（1990）。

福田 敏男: "自律型配管メインテナンスロボットに関する基礎的研究(第8報,Mark IVロボットの学習機能を有するパスプランニングとセンシングプランニング)" 日本機械学会論文集C編. 56. 3319-3325 (1990)

Toshio Fukuda：“自主管道维护机器人的基础研究（第8次报告，Mark IV机器人的具有学习功能的路径规划和传感规划）”日本机械工程师学会会刊，C版56. 3319-3325（1990）。