A Study on Automatic Generation of Environmental Map for a Mobile Robot

移动机器人环境地图自动生成的研究

• 批准号: 02680021
• 负责人: OHNISHI Noboru
• 金额: $ 0.96万
• 依托单位: Nagoya University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
• 财政年份: 1990
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1990 至 1991
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-02680021/
• 关键词: Autonomus Mobile Robot; Environmental Map; Cognitive Map; Qualitative Description; Path Search; Map Generation; Landmark; Association

The purposes of this study are to consider and find the followings :1) Information necessary to represent an environmental map2) Structure of environmental map3) How to generate and modify an environmental map4) Path planning using an environmental mapThe above 1) and 2) were studied in 1990. In 1990, the issues 3) and 4) have been studied. A proposed map, based on the cognitive map of human, is qualitative and contains information such as action at intersection with a landmark, relative-locatioon and a sequence of landmarks in a path. A method of path-finding using the map is based on association from a scene. And modes of robot movement necessary for tasks such as map generation and path-finding are determined. As a result of computer simulation, the validity of our approach have been certified.

本研究的目的是考虑并发现以下内容：1)表示环境地图所需的信息2)环境地图的结构3)如何生成和修改环境地图4)使用环境地图进行路径规划上述1)和2)在1990年进行了研究。1990年，人们研究了问题3)和4)。提出的地图基于人类的认知地图，是定性的，包含了与地标相交的动作、相对位置和路径上的地标序列等信息。一种使用地图寻找路径的方法基于来自场景的关联。并且确定诸如地图生成和路径查找等任务所需的机器人移动模式。通过计算机仿真，验证了该方法的有效性。

项目成果

大野 宏幸: "マイクロホン・アレ-を用いた移動音源の速度と経路推定" 電子情報通信学会技術研究会EA91ー83. 25-30 (1992)

Hiroyuki Ohno：“使用麦克风阵列的移动声源的速度和路径估计”IEICE 技术研究组 EA91-83 (1992)。

黄 捷: "音源の方位情報を用いた複数音源の分離" 日本ロボット学会誌. 9. 409-414 (1991)

黄杰：《利用声源方向信息分离多个声源》日本机器人学会会刊9. 409-414（1991）。

長谷部 雅彦: "自律移動ロボットのための定性的な環境地図の獲得と利用" 日本ロボット学会誌. 9. 335-339 (1991)

Masahiko Hasebe：“自主移动机器人的定性环境地图的获取和使用”日本机器人学会杂志 9. 335-339 (1991)。

M. Hasebe, N. Ohnishi, N. Sugie.: "Acquisition of a Qualitative World Map for an Autonomous Mobile Robot and its Use" Journal of the Robotics Society of Japan. 9, No. 3. 335-339 (1991)

M. Hasebe、N. Ohnishi、N. Sugie.：“自主移动机器人定性世界地图的获取及其使用”日本机器人学会杂志。

J. Huang, N. Ohnishi, N. Sugie.: "Separating Sound Sources Using their Orientation Obtained by Localization" Journal of the Robotics Society of Japan. 9, No. 4. 409-414 (1991)

J. Huang、N. Ohnishi、N. Sugie.：“利用定位获得的方向来分离声源”日本机器人学会杂志。