地盤工学模型実験へのロボティックスの応用に関する基礎的研究

机器人技术在岩土模型实验中应用的基础研究

• 批准号: 03650398
• 负责人: 日下部 治
• 金额: $ 0.96万
• 依托单位: Hiroshima University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
• 财政年份: 1991
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1991 至 1992
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-03650398/
• 关键词: 産業用ロボット; 模型実験; 砂地盤; 載荷試験; 再現性; 繰り返し荷重; 人為的誤差; ロボット; 遠心実験; 静止土圧係数

研究2年度では、初年度に選定された産業用ロボットを用いて豊浦砂地盤上の円形基礎の繰り返し載荷試験を実施した。検討項目は、内臓コマンドを用いて、繰り返し載荷試験における載荷振幅、載荷保持時間、載荷パターンの制御の可能性と、試験結果の再現性である。その結果次の成果が得られた。(1)本産業用ロボットの設定加速度範囲は、載荷システム全体の振動を押さえるために 以下とすることが適切であることが明かとなった。(2)内臓コマンドを用いて変位制御載荷方式で、載荷振幅、繰り返し回数、載荷保持時間の3つのパラメータの任意の組み合わせで実験が可能であることが判明した。(3)地盤作成は空中砂降らし法によったが、同一の相対密度を持つ地盤では、極めて再現性の良い繰り返し載荷試験が出来ることが確認された。(4)産業用ロボットの導入により入為的誤差を除去した載荷試験法が確立されることが明らとなった。(5)ただし内臓コマンドのみでは、荷重制御と変位制御の混在した載荷履歴を与えられないため、パソコンを用いて計測データ出力のフィードバックシステムの構築が必要であることが判明した。(6)実地盤の応力レベルの対応して実験には現有の産業用ロボットの載荷能力の向上が必須であり、油圧方式が適切であることが推測された。

Study 2 year で は, at the beginning of year に selected さ れ た industrial ロ ボ ッ ト を with い て bungo pu sand turf の has drifted back towards &yen; foundation の Qiao り return し load test を be applied し た. 検 for project は, routine in コ マ ン ド を with い て, Qiao り return し load test に お け る load amplitude, load time, load パ タ ー ン の royal と の possibility, reproducibility test results の で あ る. Youdaoplaceholder0 そ result of the subsequent そ result of が is られた. (1) the industrial ロ ボ ッ ト の set acceleration van 囲 は, load シ ス テ ム を detain all の vibration さ え る た め に following と す る こ と が appropriate で あ る こ と が Ming か と な っ た. (2) routine in コ マ ン ド を with い て - way で suppression load, load amplitude, Qiao り return し の back number, load time 3 つ の パ ラ メ ー タ の arbitrary の group み close わ せ で be 験 が may で あ る こ と が.at し た. (3) the ground into sand は air drop ら し method に よ っ た が, same の phase density を seaborne hold つ turf で は, extremely め て good reproducibility の い Qiao り return し load test が out る こ と が confirm さ れ た. (4) For industrial use, ロボット <s:1> is introduced into によ, and the error is を removed by the <s:1> た load test method が to establish される される とが らとなった and らとなった. (5) た だ し routine in コ マ ン ド の み で は, royal と load system - a system of imperial の mixed し た fulfillment of load bearing を and え ら れ な い た め, パ ソ コ ン を with い て measuring デ ー タ output の フ ィ ー ド バ ッ ク シ ス テ ム の build が necessary で あ る こ と が.at し た. (6) be turf の 応 force レ ベ ル の 応 seaborne し て be 験 に は の existing industrial ロ ボ ッ ト の load capacity の が must up で あ り way, oil 圧 が appropriate で あ る こ と が speculation さ れ た.

项目成果

中富 俊彦: "模型砂地盤の初期応力と初期相対密度に及ぼす遠心加速度履歴の影響" 第27回土質工学研究発表会. (1992)

中富俊彦：“离心加速度历史对模型沙地初始应力和初始相对密度的影响”第27届土壤工程研究会议（1992年）。