接触作業用空気圧パラレルリンクマニピュレータの試作と制御

接触作业气动并联机构原型及控制

• 批准号: 05750221
• 负责人: 高岩 昌弘
• 金额: $ 0.58万
• 依托单位: Okayama University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1993
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1993 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-05750221/
• 关键词: パラレルリンクマニピュレータ; 空気圧駆動系; 外乱オブザーバ

アクチュエータを並列に組み合わせたパラレルリンクマニピュレータはシリアルリンク機構に比べて高出力が得られることから航空機シミュレータにすでに用いられており,産業界においてもその応用が注目されている.環境との接触作業を行うには,衝突力の緩和や微細な力制御が可能であることが要求され,そのためには,アクチュエータ自身,コンプライアンス特性を有することが望ましい.現在.研究されているパラレルリンクマニピュレータは,電気式モータや油圧駆動シリンダによるものがほとんどである.本研究では,空気の圧縮性による空気固有の柔らかさを積極的に利用するため,空気圧シリンダをアクチュエータとするパラレルリンクマニピュレータを試作した.通常,接触作業を行うには工具先端の力情報を必要とするため力センサの使用が不可欠となるが,装置が大型化するなどの問題が生じる.よって,できれば力センサを必要としない力制御手法が望まれる.そこで,まず,シリンダ単体において,力センサを必要としないインピーダンス制御手法を提案した.これは,制御則に外乱オブザーバを応用し,推定外乱から外力の推定値のみを抽出するもので,プラントのバンド幅内の周波数域において設定インピーダンスを精度よく実現可能なことを実験により確認した.パラレルリンクマニピュレータにおいて,工具先端の目標発生力を実現する各アクチュエータの目標力を解析的に求められれば,提案した手法を用いることにより力センサを必要としない接触作業が可能となり,現在,研究を進めている.

At the same time, it is necessary for the organization to pay attention to the fact that the output of the aircraft is higher than that of the aircraft. it is necessary to pay attention to the use of the equipment in the world. The environment may be affected by the impact of the environment, and the force system and the micro-force system may affect the requirements, requirements, and characteristics of the environment. Now. Research and development should be conducted in a variety of ways, such as the use of electricity, oil, gas, oil, oil The purpose of this study is to make full use of the information in this study. In this study, there are some problems in this study, such as the use of the inherent flexibility and the active use of the air conditions. in this study, we are interested in the study. In general, the contact is used as the front end of the tool, the necessary force is required, and the equipment is used for large-scale equipment. Let's see if it's necessary to use force to control the tactics. I'm sorry, I'm sorry. In order to prevent external disturbances, the external forces are presumed, the frequency domain is set, the precision is set, and the accuracy is now possible. The purpose of this paper is to analyze the analysis of the target force at the end of the tool. the proposed method is based on the analysis of the target force, and the method of the proposal is based on the analysis of the target force at the end of the tool. it is possible to use the necessary contact as a possibility.

项目成果

則次俊郎: "外乱オブザーバを用いた空気圧サーボ系のインピーダンス制御" 計測自動制御学会論文集. 30. (1994)

Toshiro Noriji：“使用干扰观测器的气动伺服系统的阻抗控制”仪器与控制工程师协会会议记录 30。（1994 年）。