Development of Counter-blanced Type Mauipulator

平衡式机械手的研制

• 批准号: 07556143
• 负责人: UMEDA Mikio
• 金额: $ 1.47万
• 依托单位: KYOTO UNIVERSITY
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 1995
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1995 至 1997
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-07556143/
• 关键词: Watermelon; Vaccuum pad; Accuracy of positioning; Allowance of position error; Watermelon haruesting; Image processing; 平衡安定型マニピュレータ; 移動ロボット; 位置制御; カウンタバランス; 自己平衡機能; トラス; 平行リンク; 軽量マニピュレータ

In ferst of 1997, cultivation of the watermelon for experiment, reperatability and accuracy of positioning, and the experiment of watermenlon fruits harvesting were planned.Maximun error of the positioning is less than 35 mm, and the repeatability is less than 15 mm. The allowance of position error between the fruit and the pad less than 50 mm at light fruits and less than 100 mm at heavy fruits. Required vacuum was 49.5kPa, at that time required air pressure was less than 300 kPa. If leaves and vines were removed, all fruit could be picked up.It is difficult to decide the position of the fruit by manual. Therefore the positioning using image processing have to dock the manipulator in next year. The positioning system has been developing by Dr.Tokuda at Kobe University

1997年春，进行了西瓜栽培试验、西瓜定位的重复性和准确性试验以及西瓜果实采收试验，定位的最大误差小于35mm，重复性小于15mm，果实与托板的位置误差允许值在轻果时小于50mm，重果时小于100mm。所需真空为49.5kPa，当时所需气压小于300 kPa。如果把叶子和藤蔓去掉，就可以把所有的果实都摘下来，人工很难确定果实的位置。因此，使用图像处理的定位必须在明年对接机械手。这个定位系统是由科比大学的德田博士开发的

项目成果

Umeda.M, et.al.: "Development of Watermelon Harvesting Robot "stork"" Proc.of International Workshop Robotics for Bio-Production. 137-142 (1997)

Umeda.M 等人：“西瓜收获机器人“鹳”的开发”Proc.of International Workshop Robotics for Bio-Production。

並河 清,梅田幹雄,飯田訓久: "スイカ収穫ロボット" 自動化技術. 29巻1号. 23-26 (1997)

Kiyoshi Namikawa、Mikio Umeda、Norihisa Iida：“西瓜收获机器人”自动化技术。第 29 卷，第 1. 23-26 期。

Umeda, M., et al: "Water melon Harvesting Robot(In Japanese)" Robot. No117. 20-25

Umeda, M., et al: “西瓜收获机器人（日语）” 机器人。

並河 清・梅田 幹雄・飯田 訓久: "スイカ収穫ロボット" 自動化技術. 29,1. 23-26 (1997)

Kiyoshi Namikawa、Mikio Umeda、Norihisa Iida：“西瓜收获机器人” 自动化技术 29,1。

Namika, N., Umeda, M., and Iida, M.: "Watermelon Harvesting Robot(In Japanese)" Mechanical Automation(Jidoka Gijutsu). 29(1). 23-26 (1997)

Namika, N.、Umeda, M. 和 Iida, M.：“西瓜收获机器人（日语）”机械自动化（Jidoka Gijutsu）。