分散センシングによる農業用ロボットの障害物回避アルゴリズムの開発

利用分布式传感开发农业机器人避障算法

• 批准号: 07856026
• 负责人: 門田 充司
• 金额: $ 0.58万
• 依托单位: Okayama University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1995
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1995 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-07856026/
• 关键词: 農業用ロボット; 安全性; 障害物回避; 超音波センサ; 赤外線センサ

農業用ロボットが人間と協調作業を行う状況において、人間に安全であり、かつロボットにとって効率の良い作業が行えるロボットシステムの開発を目的とし、超音波センサ、赤外線センサによる人間検出のセンシングシステムの検討を行った。両センサの指向角や検出距離などの基本特性を把握し、ロボットへの配置方法や検出アルゴリズムなどを検討した。超音波センサに関しては、固定した状態では小さな範囲しか検出できないため、センサをパルスモータで旋回させることで、広範囲の検出範囲を得ることとした。これらをロボットの周囲に4組装着し、連続して180度往復旋回させることで、半径約3m以内に存在する人間の距離を検出できた。また距離データのサンプリング時間とモータの角度から、移動中の人間の位置や移動方向も逐次検出することが可能であった。散布作業を想定した実験においては、超音波センサで対象物と散布ノイズ間の距離を検出し、散布距離を一定に保ちながらマニピュレータを移動させる制御が可能であった。赤外線センサに関しては、指向角が充分広く、移動している人間を広範囲で充分認識できたが、静止した人間の検出が困難であったため、センサの視野を絞り、モータで旋回させる方法を用いた。背景および人間に対するセンサの出力電圧を比較することで、人間の存在する方向を確実に検出することが可能であった。以上のことより、赤外線センサによって人間の存在とその方向を検出し、超音波センサで人間や障害物の距離や移動方向を検出することが可能であるという結果が得られた。今後の課題として、センシングシステムとロボットの制御方法とのインターフェイスの検討が残された。

In the case of agricultural health workers, the rate of operation is good, the rate of operation is high, and the rate of operation is good. The basic characteristics are grasped, and the configuration method is displayed. The ultrasound, the fixed, the small, the ultrasound, the ultrasonic, the fixed, the small, the small, the range, the range. Please check that there are four sets of equipment, the connection is 180 degrees to the circle, and there is a distance between passengers within a radius of about 3m. Please check out the location of the person in the middle of the movement and the direction of movement of the person on the move. The spread is intended to make sure that the equipment is located, the ultrasonic image is spread, the distance is far from the target, and the distance between the two is certain to ensure that the equipment is moved. The full range of mobile phones, mobile Background: people do not need to pay attention to the production of electricity. There is an emergency direction for people to make sure that it is possible to make sure that they do not have a problem. As for the above, there is an out-of-the-way train in the human body, and an ultrasonic wave is used to detect the distance between the human barrier and the direction of movement, and the results may fail. In the future, you will need to know how to control the system.