Robotics Research on Human Intention

人类意图的机器人研究

• 批准号: 08405032
• 负责人: YACHIDA Masahiko
• 金额: $ 16.96万
• 依托单位: Osaka University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
• 财政年份: 1996
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1996 至 1999
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-08405032/
• 关键词: Omnidirectional Image Sensor; Gesture Recognition; Human Tracking; Human Communication; Posture Estimation; ヒューマンコミュニケーション; 全方位視覚センサ; ロボット; 全方位視覚; 表情認識; 人物造跡; 知能ロボット; コミュニケーション; ジェスチャー認識; 視覚誘導; 両眼視; 協調行動; 全方位視; 案内ロボット

Nowadays, robot applications are being extended to service, house keeping, home-care tasks. There is a necessity to have the safe coexistence of such robots and human-beings. And, human friendly communication is one of important cue for developing such robot system. In this project, we focused on face and gesture recognition from visual information. Actually, we have done following six research projects.(1) Human Gesture RecognitionReal-time context-based gesture recognition using HMM and automatonGesture recognition from image motion based on subspace method and HMM(2) Posture EstimationPosture estimation using structure and motion models(3) Human Tracking and Attention ControlFinding and tracking a person by cooperation between an omnidirectional sensor robot and binocular vision robot(4) Face RecognitionIntegrating person identity and expression information for robust facial expression recognitionRecognizing degree of continuous facial expression change(5) Human-Robot CooperationAutonomous guidance robot system with omnidirectional image sensor(6) HyperOmni VisionDevelopment of a tiny omnidirectional image sensorDevelopment of human friendly robot YYOU

如今，机器人的应用正在扩展到服务，家务，家庭护理任务。有必要让这种机器人和人类安全共存。而人性化的人机交互是开发此类机器人系统的重要线索之一。在这个项目中，我们专注于从视觉信息中识别人脸和手势。实际上，我们已经完成了以下六个研究项目。(1)人体手势识别使用HMM和自动机的实时基于上下文的手势识别基于子空间方法和HMM的图像运动的手势识别（2）姿势估计使用结构和运动模型的姿势估计（3）人体跟踪和注意力控制通过全向传感器机器人和双目视觉机器人之间的协作来发现和跟踪人（4）人脸识别整合个人身份和表情信息以实现鲁棒的面部表情识别识别面部表情连续变化的程度识别（5）人机合作具有全方位图像传感器的自主导航机器人系统（6）HyperOmni Vision微型全方位图像传感器的开发人性化机器人YYOU的开发

项目成果

Yoshio IWAI, Kenichi OGAKI, Masahiko Yachida: "Posture Estimation using Structure and Motion Models"Int. conf. on Computer Vision. Vol. 1. 214-219 (1999)

Yoshio IWAI、Kenichi OGAKI、Masahiko Yachida：“使用结构和运动模型进行姿势估计”Int。

Y.IWAI,K.OGAKI,M.Yachida: "Posture Estimation using Structure and Motion Models"Intl.Conf. on Computer Vision. Vol.1. 214-219 (1999)

Y.IWAI，K.OGAKI，M.Yachida：“使用结构和运动模型进行姿势估计”Intl.Conf。

Mei Wang: "Recognizing Degree of Concinous Facial Expression Change." Intl.Cont.on Pattern Recognition. 2. 1188-1190 (1998)

王梅：“面部表情连续变化的识别程度。”

大垣健一、岩井儀雄、谷内田正彦: "動きと形状モデルによる人物の姿勢推定"電子情報通信学会誌. Vol.J82-D-II No.10. 1739-1749 (1999)

Kenichi Ogaki、Yoshio Iwai、Masahiko Yauchida：“使用运动和形状模型进行人体姿势估计”电子、信息和通信工程师学会杂志 Vol.J82-D-II 第 10 期（1999 年）。

Masahiko Yachida, Yoshio IWAI: "Looking at Human Gestures, Computer Vision for Human-Machine Interaction"Cambridge University Press. 21 (1998)

Masahiko Yachida、Yoshio IWAI：“观察人类手势，人机交互的计算机视觉”剑桥大学出版社。