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オムニカメラ,レーザーレーダ,無線LANを用いた白線自律隊列走行に関する研究

使用全向摄像头、激光雷达和无线局域网的自主白线队列研究

基本信息

批准号：
13750229
负责人：
小林一行
金额：
$ 1.6万
依托单位：
Hosei University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2001
资助国家：
日本
起止时间：
2001 至 2002
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-13750229/
关键词：
オムニカメラレーザーレーダセンサフュージョン無線通信自律走行マップ生成法隊列走行国際無人自立走行競技オムニディレクショナルカメラ屋外環境白線認識動的輪郭モデル IGVC大会 MATLAB リモート制御

项目摘要

本研究では、オムニカメラ、レーザーレーダを用いたセンサフュージョンによる安定した環境認識法に関する研究と、無線LANによる相互通信を利用した白線自律隊列走行を実現するための手法、アルゴリズムの開発の研究、およびその実証研究をおこなった。これら2年間の研究の成果は、査読付き論文として5件、著書として1件としてまとめられている。それ以外の成果として、以下に要約を示す10件の国際会議発表(SAE Conference 2001(4件), Unmanned System Symposium 2002(2件), SICE conference 2002(4件))をおこなった。1無線通信とレーザーレーダを用いた自律走行車の隊列走行の実装に関する研究2倉庫内での走行車のためのリアルタイムマップ生成法に関する研究3人間の目の動き、感覚などをカメラの位置、加速度などに置き換え人間の運転をモデル化した研究4屋外環境における白線認識法として動的輪郭モデルを適用した研究5運転者と自動車の関係を心理的観点からモデル化し、その有効性を調べた研究6レンジセンサを用い未知環境の閉空間内におけるマップ作成を行う研究7交差点における運転者の視点の動きの計測とその解析に関する研究8レンジセンサを用い既知環境におけるマップを生成する方法に関する研究9屋外環境において、オムニカメラを用いて走行するための白線検出法に関する研究10IGVC大会において、DGPSを使った自律走行の実装法についての研究また、本研究での成果は、国際無人自律走行競技大会においても応用され、2002年度の第10回大会では、19大学計23チームで競ったメイン競技部門において1位、また自律ナビゲーション部門でも1位を獲得するなど、これら研究成果によって世界的な競技会においてもトップレベルの成績を収めることができた。

This study is about the research on the stability of environment cognition method, the research on the development of wireless LAN communication, and the research on the demonstration of wireless LAN communication. During the past two years, there have been five papers and one book published. The following are 10 international conference presentations (SAE Conference 2001(4), Unmanned System Symposium 2002(2), SICE conference 2002(4)). 1. Research on the implementation of queue travel of autonomous mobile vehicles in wireless communication; 2. Research on the generation method of queue travel of autonomous mobile vehicles in warehouse; 3. Research on the location of movement and sensing of mobile vehicles among people. Acceleration, mobility, mobility, mobility 6. Research on the method of generating information in closed space with unknown environment 7. Research on the method of calculating and analyzing the movement of the operator's viewpoint at the intersection 8. Research on the method of generating information in closed space with unknown environment 9. The results of this study were used in the 10th IGVC Conference, the 19th International Unmanned Athletic Conference, the 10th International Unmanned Athletic Conference, the 19th University Conference, the 23rd International Unmanned Athletic Conference, and the 19th International Unmanned Athletic Conference. The first place in the department of self-discipline is to obtain the results of the world's sports competitions.