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人間の感性を考慮した介助犬ロボットの開発(試作機の設計・製作および実験)

开发考虑人类情感的服务犬机器人（原型设计、制造和实验）

基本信息

批准号：
13750232
负责人：
甲斐義弘
金额：
$ 1.15万
依托单位：
Kochi University of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2001
资助国家：
日本
起止时间：
2001 至 2002
项目状态：
已结题

项目摘要

介助犬は,身体障害者を助けるように訓練された犬であるが,高齢化社会が進行している我が国において,今後,高齢者が在宅生活を送る上でも必要とされるであろうと考えられる.しかし,介助犬の数は僅かである.そこで,介助犬の役割を果たすロボットを開発し,来る超高齢社会に工学的立場から寄与することを考えている.介助犬ロボットのような人間と共存し,人間と協調して動くロボットを開発する上で,ロボットと人間とのコミュニケーションをどの様にとるかが重要な問題となる.特に人間の感性を考慮した場合,人間の意志通りにロボットが駆動でき,さらに人間に対して優しく(柔らかく)駆動することが重要である.そこで,本研究では,今年度,ロボット本体に取り付けた力センサにより,人間とロボットとの相互作用力を計測し,その力に対応した位置指令型インピーダンス制御を用いて,あたかもロボット本体にバネ・マス・ダンパーが仮想的に付いているかのようにロボットが動く柔軟な制御を実現できるロボットを機能試作した.これにより,人間の意志を相互作用力としてロボットに入力でき,位置指令型インピーダンス制御によりロボットは柔らかさを持って駆動する.さらに,位置指令型インピーダンス制御におけるバネ・マス・ダンパーは仮想的なものであり,コンピュータ上でこれらの値を変更することが可能であり,利用者の好みなどに合わせてロボットの柔軟性を変えることが可能である.機能試作したロボットを用いて実験を行い,その有効性などについて検討した.

Help dogs, physical handicaps, help dogs, help dogs. The number of help dogs is only. This is the result of the development of the medium dog's service, and the future of the ultra-high-level social engineering position. Help the dog to move forward and move forward, and coordinate the movement of the human body. In particular, when human feelings are considered, human will is communicated, and human feelings are softened. This study was conducted to measure the interaction force between the two groups, and to test the function of the two groups. The human will interacts with each other, and the position command type controls the interaction. In addition, when the position command-type Internet computer is controlled, it is possible to change the value of this device on the computer, and it is possible for the user to be more careful and the flexibility of the keyboard can be changed. The function is to try to use the function in the middle of the operation, and there is a function in the middle of the operation.