人間の行動から抽出された規範に基づく複数ロボットの作業割り当てに関する研究

昨年度は,これまで自律型専用に作られていた現有の車輪型移動ロボットを本研究課題に転用するために,眼鏡型ディスプレイによる没入型インターフェースを備えた遠隔操縦システムを開発した.しかし,この方法では,ディスプレイの視野角が30度程度と狭いために,十分な臨場感(没入感)が得られず,本研究課題の目的には不適当だという結論に至った.そこで,本年度は,操縦者を囲む逆錐面の布製のスクリーンを自作し,その背面からプロジェクターで映像を投影する方法を新たに開発した.これにより,水平方向に180度の視野角でロボットに搭載した全方位カメラの視覚情報が提示できるようになり,操縦者に臨場感を与えられるようになった.次に,開発した遠隔操縦システムを現有のサッカーロボットシステムと融合し,サッカーを題材としたタスクを通して人間の振る舞いをモデル化することを試みた.最初に行なった実験では,5人の被験者に対して,サッカーロボット用のフィールド内で障害物を避けながら走行するタスクを設定した.遠隔操縦の際の様々なデータに基づいて,各被験者の個性と共通の要素を分析した.また,その分析に基づいたモデルを使って,自律ロボットのプログラムを作成しようとしている.2番目に行なった実験では,5人の被験者に対して,様々な方向から転がってくるボールをトラップする(ロボット自身に当てて受け止める)タスクを設定した.これは,予測,運動計画,フイードバック等の技能が含まれているため,適切なタスクと思われたが,再現性の問題や被験者ごとの能力差のため,まだ有意な分析ができていない.続いて,複数の遠隔操縦ロボットを同時に動作させ,人間の行動における暗黙の作業割り当てに関して分析する計画である.しかし,現段階では,遠隔操縦システムは1組しか完成しておらず,また,複数の被験者による実験では条件設定等で様々な困難が予想される.そこで,まずは1台の遠隔操縦ロボットに他の自律ロボットと共同で作業をさせて,人間の振る舞いを分析する実験を行なう.現在この実験の準備を進めている.

昨年度は,これまで自律型専用に作られていた現有の車輪型移動ロボットを本研究課題に転用するために,眼鏡型ディスプレイによる没入型インターフェースを備えた遠隔操縦システムを開発した.しかし,この方法では,ディスプレイの視野角が30度程度と狭いために,十分な臨場感(没入感)が得られず,本研究課題の目的には不適当だという結論に至った.そこで,本年度は,操縦者を囲む逆錐面の布製のスクリーンを自作し,その背面からプロジェクターで映像を投影する方法を新たに開発した.これにより,水平方向に180度の視野角でロボットに搭載した全方位カメラの視覚情報が提示できるようになり,操縦者に臨場感を与えられるようになった.次に,開発した遠隔操縦システムを現有のサッカーロボットシステムと融合し,サッカーを題材としたタスクを通して人間の振る舞いをモデル化することを試みた.最初に行なった実験では,5人の被験者に対して,サッカーロボット用のフィールド内で障害物を避けながら走行するタスクを設定した.遠隔操縦の際の様々なデータに基づいて,各被験者の個性と共通の要素を分析した.また,その分析に基づいたモデルを使って,自律ロボットのプログラムを作成しようとしている.2番目に行なった実験では,5人の被験者に対して,様々な方向から転がってくるボールをトラップする(ロボット自身に当てて受け止める)タスクを設定した.これは,予測,運動計画,フイードバック等の技能が含まれているため,適切なタスクと思われたが,再現性の問題や被験者ごとの能力差のため,まだ有意な分析ができていない.続いて,複数の遠隔操縦ロボットを同時に動作させ,人間の行動における暗黙の作業割り当てに関して分析する計画である.しかし,現段階では,遠隔操縦システムは1組しか完成しておらず,また,複数の被験者による実験では条件設定等で様々な困難が予想される.そこで,まずは1台の遠隔操縦ロボットに他の自律ロボットと共同で作業をさせて,人間の振る舞いを分析する実験を行なう.現在この実験の準備を進めている.