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周期運動の制御-軌道の埋込みと遅延フィードバックによる安定化-

周期运动的控制 - 通过轨道嵌入和延迟反馈进行稳定 -

基本信息

批准号：
14750374
负责人：
平田健太郎
金额：
$ 2.18万
依托单位：
Osaka Prefecture University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2002
资助国家：
日本
起止时间：
2002 至 2004
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-14750374/
关键词：
Delayed Feedback Control Passive Walker Delay-Differential Systems Stability Lifting Infinite-Dimensional Systems Operator Theory Hybrid Systems Delay Differential System Delay Differential Systems

项目摘要

・状態ジャンプを伴う線形システムの遅延フィードバック制御について,状態遷移作用素のスペクトルの数値計算に関する結果を国際会議(MTNS2004,Leuven, Belgium)にて発表した.・「状態にジャンプを有する線形システムの周期運動-Compass Walkingのモデリング,安定解析,フィードバック制御-」,「状態にジャンプを有する線形システムの遅延フィードバック制御」をシステム制御情報学会論文誌に投稿,掲載された.・これまでは連続時間遅延フィードバック系の安定解析が主なテーマであったが,サンプル値制御の視点をとることによって微分差分系としての取り扱いを要しない設計方法について検討した.基本的なアイデアは安定化補償器のパラメータ表示をもとに,DFCとして機能するための零点を持つように自由パラメータをラグランジェ補間により構成すると言うものである.同結果を国際会議(IFAC World Congress 2005,プラハ,チェコ)に投稿,acceptされた.またLFT表現された制御器であれば同様の考え方が適用できることから,同結果を発展させて,Nevanlinna-Pick補間によるサンプル値H∞設計との融合を検討中.・Passive Walker以外の状態にジャンプを有する線形システムの例として,ブラキエーションロボットのダイナミクスを取り上げ,モデル化と安定性の基礎検討に着手した.遅延フィードバックによる安定化等を検討していく予定.・2足歩行ロボットの歩容生成に関して,Central Pattern Generatorとある意味で遅延フィードバックのanalogである離散的フィードバックを併用した手法について検討した.

·The results of the International Conference on State Transition Agents Selection and Value Calculation (MTNS2004,Leuven, Belgium) were presented.·"Periodic Motion of Linear Systems-Compass Walking, Stability Analysis, Control-","Linear Systems of Systems-Delay Control", Paper of Control Information Society, Published.·The stability analysis of differential systems with time delay is discussed in detail. The basic function of DFC is to maintain the zero point of the stabilizer, and to make up the space between the stabilizers. The same results were submitted to the International Conference (IFAC World Congress 2005),accept. LFT performance controller is discussed in the application of Nevanlinna-Pick interpolation and fusion of H∞ design. A basic study of the stability of Passive Walker is carried out. The stability and stability of the system are discussed in detail. 2. The Central Pattern Generator is used to generate the output of the step.