自然地形における確率に基づく最適経路計画手法の研究

基于概率的自然地形最优路径规划方法研究

• 批准号: 14750384
• 负责人: 吉光 徹雄
• 金额: $ 2.11万
• 依托单位: Japan Aerospace Exploration Agency
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2002
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2002 至 2004
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-14750384/
• 关键词: 経路計画; 月・惑星ローバ; 拡張DEM

本研究は,月・惑星表面などの自然地形を自律的に移動するロボットの経路を確率的に生成する手法に関するものである.自然地形のセンシングには大きな誤差が含まれるため,ロボットが持つ周囲の地形は,遠くになるほど不正確となる.これまでに筆者が提案してきた自然地形における最適経路計画手法は,正確な地形図が得られることを前提としているため,実際の移動ロボットへの適用に問題が残されていた.この手法をさらに発展させ,地形図と最適化に用いる評価関数を確率表現することによって,最もエネルギが小さくなるであろう経路や最も安全であろう経路を生成させる.このため,本年度では以下の項目に関して研究を行った.(1)屋外でのフィールド試験昨年度までの研究により,提案した経路計画手法を用いたロボットシステムを構築し,屋内や短距離で実際に走行させた.本年度は,より月・惑星に近い屋外の地形において走行実験を行ない,改良を行なった.(2)研究のまとめ今年度で3年をかけた本研究が終了するため,最終的な研究のまとめを行なった.

The purpose of this study is to generate the accuracy of the natural topography on the surface of the moon. The natural topography shows that the difference between the two is not correct, which is not correct. The most advanced method of road planning for natural topography is proposed to ensure that the topography is safe and sound, and that international transportation is necessary to solve the problem. In this way, we can see that the safety of the road is the safest, and the safety of the road is the safest. This year, the following items will be studied. (1) outside the house, the study will be conducted. (1) in the house, the study was conducted last year. It is proposed that the road planning method should be used for road planning. This year, the moon deceives the star near the house, the topography, the walk, the line, and the improvement. (2) the study has been completed for three years this year.

项目成果

浪越 洋人, 吉光 徹雄, 國井 康晴, 久保田 孝: "拡張DEMを用いた経路計画による自然地形走行実験"日本ロボット学会学術講演会. 20. No.3B13 (2002)

Hiroto Namikoshi、Tetsuo Yoshimitsu、Yasuharu Kunii、Takashi Kubota：“使用扩展 DEM 进行路线规划的自然地形驾驶实验”日本机器人学会学术会议 20. No.3B13 (2002)。

吉光 徹雄: "小惑星表面探査のための自律移動ローバの設計"ロボティクス・シンポジア. 9. 336-341 (2004)

Tetsuo Yoshimitsu：“用于小行星表面探索的自主漫游车的设计”机器人研讨会。9. 336-341 (2004)。

浪越 洋人, 大橋 勇夫, 吉光 徹雄, 国井 康晴: "月面探査ローバにおけるサンプルリターンのための経路計画の検討"日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2003. No.2P2-2F-B7 (2003)

Hiroto Namikoshi、Isao Ohashi、Tetsuo Yoshimitsu、Yasuharu Kunii：“月球探测车样品返回路径规划的研究”日本机械工程师学会机器人和机电一体化会议 2003 年。No.2P2-2F-B7 (2003)

浪越 洋人, 森山 誠, 国井 康晴, 吉光 徹雄: "走行軌道補正及び拡張DEMを用いた遠隔操縦方式の検討"宇宙科学技術連合講演会. 47. 214-217 (2003)

Hiroto Namikoshi、Makoto Moriyama、Yasuharu Kunii、Tetsuo Yoshimitsu：“使用轨迹校正和扩展DEM的遥控方法的研究”空间科学技术联盟讲座47。214-217（2003）。

吉光 徹雄, 久保田 孝, 中谷 一郎: "レゴリス表面における惑星ローバの挙動解析"日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2003. No.2P2-2F-B6 (2003)

Tetsuo Yoshimitsu、Takashi Kubota、Ichiro Nakatani：“行星漫游器在风化层表面的行为分析”日本机械工程师学会机器人和机电一体化会议 2003 年。No.2P2-2F-B6 (2003)