ロバスト制御理論を用いた農業ロボットのMinimal Equipment

使用鲁棒控制理论的农业机器人的最小设备

• 批准号: 03J04664
• 负责人: 酒井 悟
• 金额: $ 1.41万
• 依托单位: Kyoto University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2003
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2003 至 2006
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-03J04664/
• 关键词: control systems design; structure systems design; field robots; Hamiltonian systems; Initial cost; Active vision; Output feedback; Infinite dimensional systems; agricultural robot; robust control; active vision; output feedback; acceleration c

本年度は,昨年度に引き続き,農業ロボットにおけるイニシャルコスト問題を切り口としてロボットのminimal equipmentを目指した研究を行った.具体的には,現有試作機を用いた実験的研究,現有試作機に限定されない一般的な理論的研究を行った.[実験的研究]アクチュエータ数とセンサ数を低減した農業用重量物ハンドリングロボットについて,ゲインスケジュールド制御系の解析,特に,ロバスト安定性を解析した.研究成果は,IEEE transaction on control systems technologyに掲載予定である.また,農業ロボットの新たな「評価指標」を提案し,その指標を解析して,合理的な設計指針を導出した.研究成果は,Proceeding of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systemsに発表した.[理論的研究]クローラ車両に代表される非ホロノミックなハミルトニアン系について,センサ数を低減する出力フィードバック安定化の理論展開,特に,過渡応答の改善法を提案した.研究成果は,システム制御情報学会誌に掲載決定である.さらに,オランダ国立トゥエンテ大学電気工学科にて,Stefano Stramigioli教授の指導のもと,8月から3月まで,無限次元のハミルトン系のモデリングと制御に関する研究を行った.研究成果の発表は来年度に行う予定である.

This year, we have been conducting research on the issue of agricultural rotogravure and its minimal equipment. Specific research on existing test machines is carried out in practical applications, while general theoretical research on existing test machines is limited. [Practical research] The analysis of agricultural weight control system, especially the analysis of stability of agricultural weight control system, was carried out. The research results show that IEEE transaction on control systems technology has been published. In agriculture, new "evaluation indicators" are proposed, and indicators are analyzed to derive reasonable design guidelines. Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. [Theoretical study] The theoretical development of stability in the field of power reduction, especially the improvement method of transition response, is proposed. The research results are published in the journal of the Institute of Information Technology. In August and March, Professor Stefano Stramigioli conducted research on the control and control of infinite dimensional systems in the Department of Electrical Engineering, National University of Technology. The research results will be published in the coming year.

项目成果

Output feedback stabilization of a class of nonholonomic Hamiltonian systems

一类非完整哈密顿系统的输出反馈稳定性

• 发表时间: 2005
• 期刊: Proc.of 16^<th> IFAC 16・1(発表決定)
• 作者: Sakai S.;Fujimoto K.
• 通讯作者: Fujimoto K.

酒井 悟, 飯田訓久, 梅田幹雄: "汎用Linuxを用いた高次動的補償器の実現化誤差"農業機械学会誌. Vol.65, no.6. 71-76 (2003)

Satoru Sakai、Norihisa Iida、Mikio Umeda：“使用通用 Linux 的高阶动态补偿器的实现”日本农业机械工程师学会杂志第 65 卷，第 71-76 期（2003 年）。

酒井 悟, 大須賀公一, 前川貴洋, 飯田訓久, 梅田幹雄: "農業用重量物ハンドリングロボットのシステム構成"第9回ロボティクス・シンポジア 予稿集. Vol.9. 449-455 (2004)

Satoru Sakai、Koichi Osuka、Takahiro Maekawa、Norihisa Iida、Mikio Umeda：“农业重物处理机器人的系统配置”第 9 届机器人研讨会论文集 9. 449-455 (2004)。

S.Sakai, K.Osuka, M.Iida, M.Umeda: "Control of a Heavy Material Handling Agricultural Manipulator Using Robust Gain-scheduling and μ-Synthesis"Proc.of IEEE International Conference on Robotics and Automation. 96-102 (2003)

S.Sakai、K.Osuka、M.Iida、M.Umeda：“使用鲁棒增益调度和 μ 合成控制重型物料搬运农业机械手”Proc.of IEEE 国际机器人与自动化会议（96-102）。 2003）

あるクラスの非ホロノミック系の出力フィードバック安定化

一类非完整系统的输出反馈镇定

• 发表时间: 2005
• 期刊: システム制御情報学会論文集 18
• 作者: 酒井 悟;藤本健治
• 通讯作者: 藤本健治