ロバスト制御理論を用いた農業ロボットのMinimal Equipment

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本年度は,昨年度に引き続き,農業ロボットにおけるイニシャルコスト問題を切り口としてロボットのminimal equipmentを目指した研究を行った.具体的には,現有試作機を用いた実験的研究,現有試作機に限定されない一般的な理論的研究を行った.[実験的研究]アクチュエータ数とセンサ数を低減した農業用重量物ハンドリングロボットについて,ゲインスケジュールド制御系の解析,特に,ロバスト安定性を解析した.研究成果は,IEEE transaction on control systems technologyに掲載予定である.また,農業ロボットの新たな「評価指標」を提案し,その指標を解析して,合理的な設計指針を導出した.研究成果は,Proceeding of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systemsに発表した.[理論的研究]クローラ車両に代表される非ホロノミックなハミルトニアン系について,センサ数を低減する出力フィードバック安定化の理論展開,特に,過渡応答の改善法を提案した.研究成果は,システム制御情報学会誌に掲載決定である.さらに,オランダ国立トゥエンテ大学電気工学科にて,Stefano Stramigioli教授の指導のもと,8月から3月まで,無限次元のハミルトン系のモデリングと制御に関する研究を行った.研究成果の発表は来年度に行う予定である.