「意識」を伴う自律移動ロボットの行動戦略およびセンシング戦略の一貫した制御

本研究では,誰にでも利用しやすい自律ロボットを実現するために,細かい操作に関してはロボット自身の判断で行う自律機構を付与することを目的とするものである.近年のコンピュータの処理能力向上,あるいはデバイスの発展に伴うセンシング能力の拡大により,ロボットが扱うことのできる情報の量は格段に増加している.しかし,情報量の増加が知的なロボットの実現に必ずしも結びついていない.我々の目的は,ある目的が与えられたとき,その目的に基づいて「意志」あるいは「意図」が発現し,そういった「意図」に基づいて必要な情報だけをピックアップし,それらを組み合わせるような枠組みを自律ロボットに持たせることにある.前年度までの研究において,博士課程において提案した非線形フィルタを利用し,自律ロボットの新しいセンシング戦略を確立することを目指し研究を推進した.また,この非線形フィルタを理論的なベースとする超音波センサシステムを構築し,変化量の大きい点を重点的にセンシングする手法について検討を行い,実環境におけるデータ取得およびその検討を行った.本年度は,前年度に開発したロボットシステムのセンシング機構を拡張すると共に,環境と密接に結びついたセンシング・行動戦略を提案した.この手法は,常に均一なセンシングを行うのではなく,意識によって不均一なセンシングを行うことにより,環境やタスクに応じた効率の良いセンシング・行動生成を目指すものである.さらに,実環境で動くべきロボットが持つべき知識について考察し,センサによって得られる情報と関連付けることにより,ロボットが取得するべき情報の密度を動的に変化させることを目指す.このような点について実機により検証を行い,知的なロボットが持つべきモデルについての考察を行い,複雑な世界からどのように自分の必要な情報を切り出すかを意識という観点から考察した.

本研究では,誰にでも利用しやすい自律ロボットを実現するために,細かい操作に関してはロボット自身の判断で行う自律機構を付与することを目的とするものである.近年のコンピュータの処理能力向上,あるいはデバイスの発展に伴うセンシング能力の拡大により,ロボットが扱うことのできる情報の量は格段に増加している.しかし,情報量の増加が知的なロボットの実現に必ずしも結びついていない.我々の目的は,ある目的が与えられたとき,その目的に基づいて「意志」あるいは「意図」が発現し,そういった「意図」に基づいて必要な情報だけをピックアップし,それらを組み合わせるような枠組みを自律ロボットに持たせることにある.前年度までの研究において,博士課程において提案した非線形フィルタを利用し,自律ロボットの新しいセンシング戦略を確立することを目指し研究を推進した.また,この非線形フィルタを理論的なベースとする超音波センサシステムを構築し,変化量の大きい点を重点的にセンシングする手法について検討を行い,実環境におけるデータ取得およびその検討を行った.本年度は,前年度に開発したロボットシステムのセンシング機構を拡張すると共に,環境と密接に結びついたセンシング・行動戦略を提案した.この手法は,常に均一なセンシングを行うのではなく,意識によって不均一なセンシングを行うことにより,環境やタスクに応じた効率の良いセンシング・行動生成を目指すものである.さらに,実環境で動くべきロボットが持つべき知識について考察し,センサによって得られる情報と関連付けることにより,ロボットが取得するべき情報の密度を動的に変化させることを目指す.このような点について実機により検証を行い,知的なロボットが持つべきモデルについての考察を行い,複雑な世界からどのように自分の必要な情報を切り出すかを意識という観点から考察した.