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ヒトの舌をモデルとした多自由度柔軟機械の研究

仿人舌多自由度柔性机械研究

基本信息

批准号：
15760178
负责人：
高信英明
金额：
$ 2.37万
依托单位：
Kogakuin University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2003
资助国家：
日本
起止时间：
2003 至 2004
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-15760178/
关键词：
多自由度柔軟機械ロボット舌

项目摘要

世界的に,これまで研究されてきた機械システムは,機構を剛体と仮定することを基礎として発展してきた.剛体と仮定することにより,運動学問題・動力学問題が容易に解けることがその理由である.しかしながら,実際の機械システムは完全な剛体であることは不可能である.一方,近年「生物型機械」の研究が盛んにおこなわれており,ヒューマノイド型ロボットに代表される形態重視型機械が我が国を中心に多く見受けられる.以上の2点を基礎とし,柔軟かつヒトにヒントを得た機械に本研究では着目する.その具体例として本研究は「ヒトの舌をモデルとした多自由度柔軟機械の研究」を目的とする.ヒトの舌の役目には発話・咀嚼・楽器演奏その他があり,その柔軟性には注目に値する可能性があると研究代表者は考えている.そこで本研究では舌に着目し,その運動をシミュレート可能な機械を構築する.現在までにヒトの舌の動作の基本動作の解析を進めている.これはヒトの舌にマーカーを付着させて,毎秒30フレーム以上の高速カメラで舌の動作を解析するシステムである.これに引き続き平成15年度は,柔軟機械の設計の基礎部分を構築するために,ヒトの舌の可動範囲・運動速度・発生力を定量的に計測した.加えて,多自由度機械の駆動部分を構築した.さらに平成16年度は,多自由度ロボット制御装置を用いて多自由度ワイヤ駆動機構を構築し,柔軟なヒトの舌運動をシミュレートした機械を構築した.

The research of the world is based on the development of mechanical and mechanical equipment, and the system of the organization determines that the basic equipment will be developed in the first place. It is easy to solve the problem of mechanics and the reason for the problem. It is not possible for the international machinery and machinery to make a complete mistake. On the one hand, in recent years, there has been a great deal of research on "biological machinery". On the one hand, in recent years, the research on "biological machinery" has become a hot topic in recent years. The above 2: 00 points are very important, and the purpose of this study is to improve the quality of the machine. The purpose of this study is to study the mechanism of multi-degree-of-freedom flexible machine. When you talk to your eyes, you chewing your mouth, your tongue, your tongue, your The purpose of this study is to keep an eye on the eye, and it is possible that mechanical equipment may be involved in this study. Now we are talking about the basic actions and analyzing the progress. You can't tell me how to pay for your tongue. I don't know what to do in 30 seconds. I don't know what to do at high speed. After the introduction of the year 15, the flexible mechanical equipment design base part of the equipment is designed to operate the speed control system, which can be used to measure the speed of the machine. The multi-degree-of-freedom mechanical movement part is used to carry out the operation of the machine. In the year 16, the multi-degree-of-freedom vehicle control device was operated by the multi-degree-of-freedom control mechanism, and the flexible machine was used to control the mechanical equipment.