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筋座標系を基にしたロボットアームの機能的特性に関する研究

基于肌肉坐标系的机械臂功能特性研究

基本信息

批准号：
15760188
负责人：
藤川智彦
金额：
$ 2.3万
依托单位：
Toyama National College of Maritime Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2003
资助国家：
日本
起止时间：
2003 至 2004
项目状态：
已结题

项目摘要

従来からの我々の研究である四肢の筋配列を模倣した筋座標系を有した二関節リンクモデルにより,二関節筋を含めた三対6筋の特性とリンク先端の位置と力および剛性の関係が理論的および実験的に明らかにされ,受動的な接触負荷においても筋座標系を有するモデルは柔軟に負荷に対応し,リンク先端の位置を接触地点から滑ることなく,その位置を負荷方向に追従させることが可能であることが明らかになった.そこで,本研究ではこの特性が筋座標系における三対6筋の機構的特性であること,すなわち,第1関節の拮抗一関節駆動源ペア,第2関節の拮抗一関節駆動源ペアおよび第1,2関節に同時に関与する二関節同時駆動源ペアが存在することが非常に重要であり,リンク先端に発生する力は第2関節の一関節駆動要素,リンク先端の軌道と位置は第1関節の一関節駆動要素と二関節同時駆動要素により,三対6筋の機構内で分業していることが明らかになった.また,この機構的特性を有するロボットアームを製作し,能動的運動による接触負荷をリンク先端に与えたところ,リンク先端は滑ることなく,負荷を支えることができ,理論的および実験的に三対6筋の機構的特性の有効性を明らかにすることができた.

In this paper, the relationship between the tendon arrangement of limbs and the tendon coordinate system has two joints, two joints and three pairs of 6 tendons. The relationship between the tendon characteristics and the tip position, force and stiffness has been studied theoretically and practically. The contact load has been acted on in the tendon coordinate system. The position of the tip is different from the position of the load. In this study, the characteristics of the mechanism of three pairs of six tendons in the tendon coordinate system are very important, the first joint is antagonistic to the first joint dynamic source, and the second joint is antagonistic to the first joint dynamic source. The position of the top of the track is opposite to that of the first joint, and the first joint is opposite to that of the second joint. The characteristics of this mechanism include: the characteristics of the three pairs of ribs, the characteristics of the active motion, the contact load, the contact load.