ヒューメイン情報環境に基づくネットワークロボティクス

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本研究では人と共存可能なロボットには、ユーザが他者と対話するかのような、直感的に理解できる自然な対話を可能とするため、システムが人を見て状況を判断し作用する人間中心型のネットワークシステムが必要であると考えた。直感的に利用できるインタフェースを備え、インタラクティブに人と関わるシステムとして、環境に埋め込まれたアンコンシャス型ロボットによる人間のジェスチャー認識、対話的にユーザの意図する対象物を認識するバーチャル型ロボット、環境に合わせサービスを行うビジブル型ロボットの3タイプのロボットがネットワークで結ばれ協調し動作するシステムを構築した。ジェスチャーとして指差し動作に着目し研究を進めた。指差し動作は動作の行われた状況や対象物によって、ユーザが求めているサービスが異なる。そこで、昨年度までに検証したボトムアップ型のオントロジーによって、ユーザの動作と環境情報(指差し対象物の情報やユーザの位置)さらにロボットの動作の関連を記述し、個々のロボットが環境に合わせてサービスを行う。対象物が持ち運び可能であれば、ロボットアームを搭載した移動ロボットが自律的にサービスを開始し、対象物の把持・運搬を行う。主としてサービスを行っているロボットの行動を疎外しないように他のロボットはセーフティスペースとして設定された場所まで移動し待機する。実世界にはさまざまな物があり、個々の対象物に対する知識をロボット内に置くとこは不可能である。そこで、本研究ではロボット内ではなく環境に知識を置くことにより、ロボットが必要とする情報を必要な時に参照する。オブジェクトの情報をXML形式で記述することにより、ロボットアームがオブジェクト把持しようとした際に知識を参照し、サービスを提供することが可能となった。