広範囲空間における状況認識とナビゲーションのための外部視覚群と人間との協調動作

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本年度は,最終年度の成果として以下の特徴を備えたプロトタイプシステムを構築した.1.対象の位置・姿勢を推定するため外部視覚群(マルチカメラシステム)の構築:既存の人物解析手法(顔認識姿勢推定など)の精度を上げるため,少数カメラを効率的に使用して,少しでも多くの対象観測画像を得る必要がある.本研究では,我々がこれまで開発していた複数首振り・ズームカメラによる複数対象追跡システムを改良して,同時により多くの方向から複数対象を観測することに成功した.この成果は論文誌にて発表を行なった.2.広範囲移動する対象の行動解析:本研究では,広範囲を移動するユーザのナビゲーションを一つの具体的なタスクとして設定していた.ユーザの移動はマルチカメラにより観測されるが,すべての部屋や通路・道路を観測できるように超多数のカメラを備えることは実際的にコスト面から不可能である.よって,カメラが設置されていない領域の対象移動も追跡可能なフレームワークが必要となる.本研究では,多数カメラ間の経路を自動推定し,この推定経路情報を利用して広範囲対象追跡の精度を向上させることに成功した.この成果は論文誌における成果発表と特許申請につながっている.3.ユーザへの画像・映像情報提示を目的としたマルチプロジェクタシステムの考案:ユーザに対してリアルタイム・広範囲に画像・映像情報を提示するためのデバイスとして,首振り可能なプロジェクタを開発した.このプロジェクタシステムは,その他の類似システムと異なり任意の位置・姿勢の平面に対して歪みのない画像を投影できるという機能を備えているため,広範囲に映写しながらでも正確な映像(例:台形などに歪まない映像)をユーザに提示し続けることが可能となった.現在は,このプロジェクタを複数同時に使用してそれらの当映像を重ね合わせることにより,より大きく・明るい映像を投影できる新しいシステムを開発中である.